本末科技张笛：或许某天我们可以直接驱动世界

我们创业干什么？做一些简单的、容易内卷的事情吗？这并非我们所愿。

作者 | 宫雪编辑 | 郑玄

本末科技创始人张笛，从小就是那种「别人家的小孩儿」。

用导师李泽湘的话说，张笛在港科大读书时就是个「爱折腾的」——自己鼓捣出一套航天姿态控制器，最后连产品带技术打包卖给一家卫星公司，挣了几十万元。

对绝大多数人来说，学生时代能靠自己的发明赚到第一桶金，都是一段足以拿来「炫耀」的履历，但张笛并不这么想，在他眼中，这是一次小小的「创业」，而结果是失败的。他在一次演讲中反思：「这个项目没有找到足够大的市场，也没有找到改变社会的立足点。你觉得好玩有意思，别人并不买单。」

张笛曾经相信「技术才能回味悠长」，但这段创业经历让他开始思考：如何在技术的浪漫和社会的需求之间找到平衡点。

一年后，专注于「直驱技术」的本末科技在香港诞生。机器人领域创业大多聚焦于某个具体的场景，大到张笛同门师兄汪滔缔造的大疆无人机，小到全球只有几个潜在客户的航天机械臂，但本末科技不是，这家公司专注的「直驱」，应用场景正是近几年蓬勃发展的机器人本身。

在传统机器人的身体中，「减速器」是不可或缺的存在。但在张笛自己做机器人的过程中，他感受到的更多是「减速器」的弊端——这个小组件让机器人娇贵、吵闹，成本还高。而「直驱技术」就是帮助机器人公司拆掉减速器，让机器人的成本更低、效率更高，更加好用。

这件事并没有想象中那么容易，去掉一个「减速器」，要解决电磁设计、传感、驱动等多个技术难题。「正因为这件事有难度，我们把减速器干掉之后，才有机会把产品带给大众。」张笛认为这是一个非常好的创业方向。「要不然我们创业干什么？做一些简单的、容易内卷的事情吗？这并非我们所愿。」

在我们事先的访谈中，张笛自我评价为「一个披着现实主义外壳的浪漫主义者」，这也是他对「合格创业者」的定义。

在由 OPPO 独家冠名赞助的极客公园创新大会上，张笛带着他的两个机器人「刑天」和「小恐龙」一起，向与会的极客们分享了自己从 0 到 1 的创业历程。

以下是张笛的演讲实录：

尊敬的各位，大家好。

今天我想从旁边的这款机器人开始，讲讲本末科技这家公司背后的一些故事。

这款机器人名叫「刑天」。如果了解《山海经》，你就知道神话中「刑天」的形象。你看这款机器人：它有两条很细的腿，中间有一个大肚子，是不是很像「以乳为目，以脐为口」的「刑天」？这就是我们给它取名的缘由。当然，它还有一个英文名叫 Diablo。

「刑天」是一款轮足型机器人，说白了就是既有腿又有轮子。正如 IF 大会活动前导言里的一句话，在几亿年里，整个大自然诞生了很多物种。但这个机器人并没有模仿大自然的任何一个物种，本质上并不是仿生机器人。它最美妙的地方在于，既有方正机器人的足式优势，又有轮子这个人类智慧的结晶。它是一个独特的存在。

这个机器人的身体中，一共集成了六款由本末科技自主研发的直驱关节。它的整体运行也是依靠这六个直驱关节来驱动。它在运行过程中非常灵活，很安静，也很结实，甚至在一些崎岖路面它也能完全克服。

因此它可以在办公室中做一个配送员，去收发文件。我们还可以派它下楼去便利店，帮我们买一些餐食，拿外卖和快递，或者去街角的咖啡店拿回一杯咖啡。整个机器人的上部可以始终保持水平，不管怎样运动，它的顶层都非常平稳。这能保证我的咖啡、餐食不会洒。

当然，这样一款机器人的外观还比较简陋，但我们做一些简单的装饰，就可以让它变得很可爱。比如说像这个小恐龙，就是在刑天的头上套了一个罩子，是不是就好看了很多？

01

与人共生的机器人，

该是什么样

现在，我们有元宇宙、虚拟现实、增强现实，但大家为什么都要去虚拟环境中挖掘各种价值呢？我们能不能在现实中，搞一个「交互现实」出来呢？

比如，我现在人在深圳，可以控制一个在北京的机器人帮我做一些工作，当代理人；或许这听起来还不够诱人，那再远一点，我人在深圳，派它去秋叶原，让它在秋叶原的商店里帮我挑选一个限量版手办。

如果还不够诱人，那可以进一步想象，如果我在地球，这个机器人在月球或火星呢？某种程度上来讲，这是否意味着我们的肉身超脱了物理的极限？我们在做一个比所有现实都更牛的「现实」——交互现实。

通过这个机器人，本末科技到底想传达什么信息？其实，我们想传达一个可能性——一种与人类共生的机器人形式。

本末科技的意思是：我们会想尽办法「识本舍末」。这里的「本」就是三个字：最起码。

对于这样一个与人类共生的机器人，我们最起码希望它是什么样呢？

它最起码别太吵。通过直驱技术，机器人在整个运行过程中非常安静。

它最起码少充点电。通过直驱技术，机器人与四旋翼或机械狗比起来，可以提升成倍的续航时间，也有很强的负载能力。我们曾经试验过让它支撑 100 公斤的重物，它完全拉得动。

它最起码不要僵硬，不要是个方脑壳，不要是僵硬的控制结构，很大程度上也得益于「直驱」这项技术，为这款机器人提供了更宽广的控制带宽，可以有更高的控制频率。

02

「直驱」有难度，

但简单的事情非我们所愿

回到概念上来，到底什么是「直驱」？面对各种各样的复杂机械，我们可能首先想到这个机械内部有几个齿轮，有哪些复杂的传动机构。但可以看到，这款机器人在外观上没有任何一个地方使用了齿轮。即使把它拆开，内部也没有。

所谓「直驱」，就是没有齿轮和减速器，没有各种各样的传动机构。

去掉这些传动机构，就是本末科技团队和我现在正致力于去做的一件事情。

事实上，这件事情并没有想象中那么容易，甚至还有很多困难。我们在电磁设计、传感、驱动、材料、工艺，甚至在产线管理上，都要下很多工夫，才能提供一款解决方案。

但我觉得这是值得的。正因为这件事有难度，我们把减速器干掉之后，才有机会把产品带给大众。

我觉得这是一个非常好的创业方向。要不然我们创业干什么？做一些简单的、容易内卷的事情吗？这并非我们所愿。

03

创业的魅力，

没经历过的人无法体会

做这件事情的背后，有一个小故事。

我是工程师出身。在香港科技大学读书的时候，师从李泽湘教授。上学的时候，我做了一个姿态控制器，可以在技术上支撑机器人维持平衡自稳的姿态。当时，我希望控制运动部件的转速，而齿轮、减速器等各种各样的零件，都是在想办法实现这个目标。

但在项目过程中，我发现一切并没有想象中那么完美。有一天晚上，它的表现不符合我的预期，夜深人静的时候，我干脆直接拆掉了这个减速器。这在当时并没有理论支撑，我只是试一下，没想到效果非常好。我整个人一下子非常疑惑。

难道是理论出问题了吗？再倒回来推一下控制理论，我突然发现，减速器是一个控制环节，好像没有引入什么好的变量。我在想，是否可以拿掉这个东西？在大多数环境下，我们都没有仔细地去思考减速箱或者齿轮这些结构是否被正常、合理使用，是否存在路径依赖。如果存在路径依赖，我们或许有机会把减速器从人类社会中删除。

带着这样的想法，我去找到李泽湘老师。当时我还在读书，别说这样的机器人，我连关节电机都没有，甚至连 PPT 都没有，只是带着这个想法去找他。李老师比较干脆，他觉得这个想法好像可以，就让我去 XbotPark 拿几十万。我说干嘛？他说，你先当路费用，调研一下这个方向值不值得干。

在调研过程中，本末科技逐渐成立起来。到现在为止，我们的团队有近 100 人。

这期间发生了非常多有意思的事情，这也是创业的魅力所在。它给你带来的经历、体验和人生密度，是那些没有创业的人永远无法体会到的。

你要去解决很多的问题，面临非常多的抉择，甚至要冒很大风险去做一些事情，但你也能够收获很多信息。

当时有一个很有意思的说法：减速器卡住了中国机器人行业的脖子。我感觉，好像中国人就是长了几十条脖子，每一条脖子的末端都有一个小手掐着你，这个形象非常奇怪。

玩笑归玩笑，我们要看到差距。国产的减速器与那些一流品牌相比，存在一定的差距。但话说回来，我们既然想干掉减速器，那么又何必关心减速器到底会不会真的卡脖子。我的结论非常直白：绝对可以干掉减速器，它不是一个卡脖子的方向。

04

这个世界终归是我们的

我还有一个小故事。

在和李老师一起调研的时候，我们基本把国内所有的减速器厂商都拜访了一遍。有一个位于江苏的精密减速器知名企业，它的老板给我留下了深刻印象。

他是一位国营厂出来的老前辈，非常有技术情怀。尽管他自己的公司体量已经非常大，但他经常睡在产线边上。我觉得身价过亿、过几十亿、过上百亿的老板们当中，有这种能动性的还真不多。

我相信，只要中国有这样的企业家在为减速器这个方向而不懈奋斗，我们就不会被卡脖子，它只是一个短期现象而已。

但另一方面，这也证明了年轻工程师、年轻创业者在这个领域是没有机会的，因为我们没有数十年如一日的积累。

我们创业干什么？做一些简单的、容易内卷的事情吗？这并非我们所愿。

作者 | 宫雪编辑 | 郑玄

本末科技创始人张笛，从小就是那种「别人家的小孩儿」。

用导师李泽湘的话说，张笛在港科大读书时就是个「爱折腾的」——自己鼓捣出一套航天姿态控制器，最后连产品带技术打包卖给一家卫星公司，挣了几十万元。

对绝大多数人来说，学生时代能靠自己的发明赚到第一桶金，都是一段足以拿来「炫耀」的履历，但张笛并不这么想，在他眼中，这是一次小小的「创业」，而结果是失败的。他在一次演讲中反思：「这个项目没有找到足够大的市场，也没有找到改变社会的立足点。你觉得好玩有意思，别人并不买单。」

张笛曾经相信「技术才能回味悠长」，但这段创业经历让他开始思考：如何在技术的浪漫和社会的需求之间找到平衡点。

一年后，专注于「直驱技术」的本末科技在香港诞生。机器人领域创业大多聚焦于某个具体的场景，大到张笛同门师兄汪滔缔造的大疆无人机，小到全球只有几个潜在客户的航天机械臂，但本末科技不是，这家公司专注的「直驱」，应用场景正是近几年蓬勃发展的机器人本身。

在传统机器人的身体中，「减速器」是不可或缺的存在。但在张笛自己做机器人的过程中，他感受到的更多是「减速器」的弊端——这个小组件让机器人娇贵、吵闹，成本还高。而「直驱技术」就是帮助机器人公司拆掉减速器，让机器人的成本更低、效率更高，更加好用。

这件事并没有想象中那么容易，去掉一个「减速器」，要解决电磁设计、传感、驱动等多个技术难题。「正因为这件事有难度，我们把减速器干掉之后，才有机会把产品带给大众。」张笛认为这是一个非常好的创业方向。「要不然我们创业干什么？做一些简单的、容易内卷的事情吗？这并非我们所愿。」

在我们事先的访谈中，张笛自我评价为「一个披着现实主义外壳的浪漫主义者」，这也是他对「合格创业者」的定义。

在由 OPPO 独家冠名赞助的极客公园创新大会上，张笛带着他的两个机器人「刑天」和「小恐龙」一起，向与会的极客们分享了自己从 0 到 1 的创业历程。

以下是张笛的演讲实录：

尊敬的各位，大家好。

今天我想从旁边的这款机器人开始，讲讲本末科技这家公司背后的一些故事。

这款机器人名叫「刑天」。如果了解《山海经》，你就知道神话中「刑天」的形象。你看这款机器人：它有两条很细的腿，中间有一个大肚子，是不是很像「以乳为目，以脐为口」的「刑天」？这就是我们给它取名的缘由。当然，它还有一个英文名叫 Diablo。

「刑天」是一款轮足型机器人，说白了就是既有腿又有轮子。正如 IF 大会活动前导言里的一句话，在几亿年里，整个大自然诞生了很多物种。但这个机器人并没有模仿大自然的任何一个物种，本质上并不是仿生机器人。它最美妙的地方在于，既有方正机器人的足式优势，又有轮子这个人类智慧的结晶。它是一个独特的存在。

这个机器人的身体中，一共集成了六款由本末科技自主研发的直驱关节。它的整体运行也是依靠这六个直驱关节来驱动。它在运行过程中非常灵活，很安静，也很结实，甚至在一些崎岖路面它也能完全克服。

因此它可以在办公室中做一个配送员，去收发文件。我们还可以派它下楼去便利店，帮我们买一些餐食，拿外卖和快递，或者去街角的咖啡店拿回一杯咖啡。整个机器人的上部可以始终保持水平，不管怎样运动，它的顶层都非常平稳。这能保证我的咖啡、餐食不会洒。

当然，这样一款机器人的外观还比较简陋，但我们做一些简单的装饰，就可以让它变得很可爱。比如说像这个小恐龙，就是在刑天的头上套了一个罩子，是不是就好看了很多？

01

与人共生的机器人，

该是什么样

现在，我们有元宇宙、虚拟现实、增强现实，但大家为什么都要去虚拟环境中挖掘各种价值呢？我们能不能在现实中，搞一个「交互现实」出来呢？

比如，我现在人在深圳，可以控制一个在北京的机器人帮我做一些工作，当代理人；或许这听起来还不够诱人，那再远一点，我人在深圳，派它去秋叶原，让它在秋叶原的商店里帮我挑选一个限量版手办。

如果还不够诱人，那可以进一步想象，如果我在地球，这个机器人在月球或火星呢？某种程度上来讲，这是否意味着我们的肉身超脱了物理的极限？我们在做一个比所有现实都更牛的「现实」——交互现实。

通过这个机器人，本末科技到底想传达什么信息？其实，我们想传达一个可能性——一种与人类共生的机器人形式。

本末科技的意思是：我们会想尽办法「识本舍末」。这里的「本」就是三个字：最起码。

对于这样一个与人类共生的机器人，我们最起码希望它是什么样呢？

它最起码别太吵。通过直驱技术，机器人在整个运行过程中非常安静。

它最起码少充点电。通过直驱技术，机器人与四旋翼或机械狗比起来，可以提升成倍的续航时间，也有很强的负载能力。我们曾经试验过让它支撑 100 公斤的重物，它完全拉得动。

它最起码不要僵硬，不要是个方脑壳，不要是僵硬的控制结构，很大程度上也得益于「直驱」这项技术，为这款机器人提供了更宽广的控制带宽，可以有更高的控制频率。

02

「直驱」有难度，

但简单的事情非我们所愿

回到概念上来，到底什么是「直驱」？面对各种各样的复杂机械，我们可能首先想到这个机械内部有几个齿轮，有哪些复杂的传动机构。但可以看到，这款机器人在外观上没有任何一个地方使用了齿轮。即使把它拆开，内部也没有。

所谓「直驱」，就是没有齿轮和减速器，没有各种各样的传动机构。

去掉这些传动机构，就是本末科技团队和我现在正致力于去做的一件事情。

事实上，这件事情并没有想象中那么容易，甚至还有很多困难。我们在电磁设计、传感、驱动、材料、工艺，甚至在产线管理上，都要下很多工夫，才能提供一款解决方案。

但我觉得这是值得的。正因为这件事有难度，我们把减速器干掉之后，才有机会把产品带给大众。

我觉得这是一个非常好的创业方向。要不然我们创业干什么？做一些简单的、容易内卷的事情吗？这并非我们所愿。

03

创业的魅力，

没经历过的人无法体会

做这件事情的背后，有一个小故事。

我是工程师出身。在香港科技大学读书的时候，师从李泽湘教授。上学的时候，我做了一个姿态控制器，可以在技术上支撑机器人维持平衡自稳的姿态。当时，我希望控制运动部件的转速，而齿轮、减速器等各种各样的零件，都是在想办法实现这个目标。

但在项目过程中，我发现一切并没有想象中那么完美。有一天晚上，它的表现不符合我的预期，夜深人静的时候，我干脆直接拆掉了这个减速器。这在当时并没有理论支撑，我只是试一下，没想到效果非常好。我整个人一下子非常疑惑。

难道是理论出问题了吗？再倒回来推一下控制理论，我突然发现，减速器是一个控制环节，好像没有引入什么好的变量。我在想，是否可以拿掉这个东西？在大多数环境下，我们都没有仔细地去思考减速箱或者齿轮这些结构是否被正常、合理使用，是否存在路径依赖。如果存在路径依赖，我们或许有机会把减速器从人类社会中删除。

带着这样的想法，我去找到李泽湘老师。当时我还在读书，别说这样的机器人，我连关节电机都没有，甚至连 PPT 都没有，只是带着这个想法去找他。李老师比较干脆，他觉得这个想法好像可以，就让我去 XbotPark 拿几十万。我说干嘛？他说，你先当路费用，调研一下这个方向值不值得干。

在调研过程中，本末科技逐渐成立起来。到现在为止，我们的团队有近 100 人。

这期间发生了非常多有意思的事情，这也是创业的魅力所在。它给你带来的经历、体验和人生密度，是那些没有创业的人永远无法体会到的。

你要去解决很多的问题，面临非常多的抉择，甚至要冒很大风险去做一些事情，但你也能够收获很多信息。

当时有一个很有意思的说法：减速器卡住了中国机器人行业的脖子。我感觉，好像中国人就是长了几十条脖子，每一条脖子的末端都有一个小手掐着你，这个形象非常奇怪。

玩笑归玩笑，我们要看到差距。国产的减速器与那些一流品牌相比，存在一定的差距。但话说回来，我们既然想干掉减速器，那么又何必关心减速器到底会不会真的卡脖子。我的结论非常直白：绝对可以干掉减速器，它不是一个卡脖子的方向。

04

这个世界终归是我们的

我还有一个小故事。

在和李老师一起调研的时候，我们基本把国内所有的减速器厂商都拜访了一遍。有一个位于江苏的精密减速器知名企业，它的老板给我留下了深刻印象。

他是一位国营厂出来的老前辈，非常有技术情怀。尽管他自己的公司体量已经非常大，但他经常睡在产线边上。我觉得身价过亿、过几十亿、过上百亿的老板们当中，有这种能动性的还真不多。

我相信，只要中国有这样的企业家在为减速器这个方向而不懈奋斗，我们就不会被卡脖子，它只是一个短期现象而已。

但另一方面，这也证明了年轻工程师、年轻创业者在这个领域是没有机会的，因为我们没有数十年如一日的积累。