作者：平山冷燕
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人形机器人产业链全景图
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人形机器人价值量拆分
以特斯拉Optimus为例：特斯拉Optimus主体包括28个自由度，可细分为14个旋转执行器、 14个线性执行器，由无框电机、滚动轴承、行星滚柱丝杠等核心零部件构成。
灵巧手：Optimus灵巧手模仿人手生物学构成，通过空心杯电机实现精密动作的执行。
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上游-传感器
传感器：传感器是人形机器人中核心的感知部件，相当于人类的感觉器官。人形机器人中主要用到的是力矩传感器、柔性触觉传感器和惯性传感器。
力矩传感器：力矩传感器是人形机器人上用量最大的传感器，特斯拉Optimus共使用了40个力矩传感器。其中4个是六维的。力矩传感器是一种能感知力、 力矩并转换成可用输出信号的传感器，其核心原理是将力作用下的形变转换成电信号。
竞争格局：六维力传感器技术壁垒高，壁垒体现在维间数据耦合与标定检测。海外企业ATI、 SCHUNK作为全球龙头，积累多年，仍旧有明显的领先优势。国内企业入局六维力传感器的玩家越来越多，如坤维科技、鑫精诚、 宇立仪器、蓝点触控。
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上游-电机
电机：电机是人形机器人中核心的动力部件，相当于人类的肌肉。人形机器人中主要用到的电机包括：无框力矩电机、空心杯电机。
无框力矩电机：人形机器人的关节使用无框力矩电机，特斯拉Optimus共有14个线性关节、14个旋转关节，每个关节使用一个无框电机，合计使用28个无框电机。
空心杯电机：灵巧手使用空心杯电机，Optimus的每个灵巧手使用6个空心杯电机驱动（拇指两个+其余四指各一个）。
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上游-减速器
减速器：减速器是人形机器人中核心的动力传达机构，主要作用是把电机的高转速低扭矩转化为低转速高扭矩。人形机器人中主要使用的精密减速器包括：谐波减速器、行星减速器、RV减速器。
竞争格局：全球精密减速器行业格局，呈现海外品牌强垄断特征。全球RV、谐波减速器日系品牌垄断，行星减速器德系品牌较强。谐波中哈默纳科占82%份额，RV中纳博特斯克占61%。
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上游-滚柱丝杠
滚柱丝杠：高性能的线性传动机构，将旋转运动转化为直线运动。特斯拉的Optimus的旋转关节采用电机+减速器的配置，而线性关节采用电机+行星滚柱丝杠的配置（如下图所示）。
市场规模及竞争格局：滚柱丝杠是技术壁垒较高的精密传动装置，主要生产工艺是磨削。SKF、 Rollvis、 GSA 等国际品牌市占率较高。此外还有南京工艺和济宁博特两家国内品牌。随着人形机器人的量产，滚柱丝杠具备数十倍的成长空间。正是由于滚柱丝杠的价值量高、成长空间大，A股滚柱丝杠相关的概念股也是最多的，诞生了一大批五倍、十倍股。尤其是名字里带轴承的，基本都被爆炒过几遍。
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中游-本体厂商
主要玩家：机器人发展历史非常长，但进展缓慢。过往的研究侧重于“感知能力”和“执行能力”通过硬件设计的创新和优化使得机器人具有更强的运动能力，翘楚就是Atlas。AI的突破，使得人形机器人的“决策能力”发生质变，代表是OPtimus和Figure01。
国内玩家：宇树、众擎、智元、傅利叶、小鹏、小米、华为都是人形机器人领域非常强的玩家，尤其是华为，虽然产品尚未发布，但资本市场的期待非常高。华为的人形发布之后，估计会成为市场一个单独的链条。
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2025年是人形机器人量产元年
量产元年：特斯拉人形机器人擎天柱（Optimus）今年将进入试生产阶段。特斯拉今年计划生产5000-10000台擎天柱机器人，已订购1万至1.2万台组件。
国内产业优势突出：我国机器人产业在全球处于至关重要的位置，随着技术不断迭代以及政策强有力的支持，国内机器人产业链将迎来爆发式增长。
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下游应用
应用前景：人形机器人作为通用机器人，相较于过往的专用机器人，应用范围更加广泛。人形机器人更加符合人类的交互习惯，未来有望众多领域成为人类的好帮手。随着劳动力人口的短缺以及人力成本的上涨，各行各业对人形机器人的需求都会快速提升，具体提升速度取决于经济性。
