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翔宇医疗申请力传感器校准相关专利，该校准可降自重影响，提高力检测精准一致性

新浪证券-红岸工作室

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11月15日消息，国家知识产权局信息显示，河南翔宇医疗设备股份有限公司申请一项名为“一种康复训练设备的力传感器校准方法及校准系统”的专利。申请公布号为CN123086691A，申请号为CN202611228339.6，申请公布日期为2026年11月13日，申请日期为2026年8月13日，发明人何永正、任阔、张夏楠、张建平、母海亮，专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司，专利代理师安淼，分类号G01L25/00。

专利摘要显示，本申请公开了一种康复训练设备的力传感器校准方法及校准系统，涉及传感器技术领域。在空载标定状态下，关节电机带动设备旋转组件转动，以设备旋转组件自重在力传感器测量方向上的投影达到正向最大值的位置为角度基准位置，获取相对旋转角度为0°、90°、180°和270°时的标定值，据此得到零点偏移参数和重力激励参数，可用于在设备运行过程中进行重力补偿。本申请无需外部标准砝码及复杂运动学模型，可降低设备旋转组件自重对交互力检测的影响，提高力检测准确性和一致性。

翔宇医疗是国内康复医疗器械领域领先企业，依托全产业链布局构建核心竞争壁垒。公司成立于2002年3月20日，于2021年3月31日登陆上海证券交易所，注册及办公地址均位于河南省安阳市。

公司主营业务为康复医疗器械的研发、生产与销售，申万行业分类隶属于医药生物-医疗器械-医疗设备，同时覆盖智能医疗、人脑工程（脑机接口）、机器人概念三大热门赛道。

2026年三季度，翔宇医疗实现营业收入5.39亿元，在行业45家可比企业中排名第25位，当期行业营收第一名迈瑞医疗达270.97亿元，第二名联影医疗为105.8亿元，行业平均营收20.91亿元，行业中位数为6.2亿元；同期公司实现净利润4466.47万元，行业排名第27位，行业净利润榜首迈瑞医疗录得75.64亿元，第二名鱼跃医疗为11.39亿元，行业平均净利润3亿元，行业中位数为6398.52万元。

指标类型 当期数值 行业排名/总家数 行业头部企业表现 行业平均水平 行业中位数
营业收入 5.39亿元 25/45 迈瑞医疗270.97亿元、联影医疗105.8亿元 20.91亿元 6.2亿元
净利润 4466.47万元 27/45 迈瑞医疗75.64亿元、鱼跃医疗11.39亿元 3亿元 6398.52万元

河南翔宇医疗设备股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1一种动态自适应非侵入式脑电帽及其调节方法发明专利发明专利申请公布、公布CN202611520385.32026-09-29CN123078015A2026-11-13何永正、张杰、刘钢、王高飞、胡立宁
2一种反重力康复跑台的控制方法、装置和介质发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611321506.12026-08-28CN122912431A2026-10-16何川、申思嘉、张正、杨登辉、张宇超
3一种基于生理信号的智能床动态调控方法和装置发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611320663.02026-08-28CN122911256A2026-10-16何永正、闫婷婷、张会娟
4适用于康复天轨的防跌倒及辅助站立控制方法及康复天轨发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611312288.52026-08-27CN122911794A2026-10-16何永正、解川川、张建平、詹才永、孟宪庭、尹万友、戴朝强
5一种线圈偏差预警及控制的装置及经颅磁刺激仪发明专利发明专利申请公布、公布CN202611311633.32026-08-27CN122998616A2026-10-30何川、王亚威、黄建国、钱钰琦、周珂
6一种躺椅的控制方法、装置及躺椅发明专利发明专利申请公布、公布CN202611270043.02026-08-20CN123058554A2026-11-10何永正、徐静博、杨登辉、申思嘉、刘笛
7一种基于压力反馈的手功能训练系统及方法发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611262179.72026-08-19CN122912435A2026-10-16何川、刘文佳、蔡金伟、刘笛、胡立宁
8一种轮椅的控制方法及装置发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611262178.22026-08-19CN122911756A2026-10-16何永正、刘文佳、杨登辉、刘宇鑫、赵耀
9一种脑电训练结果的评价方法及装置发明专利发明专利申请公布、公布CN202611261870.32026-08-19CN123037756A2026-11-06何川、王亚威、钱钰琦、明东、王仲鹏、周珂
10一种康复训练设备的力传感器校准方法及校准系统发明专利发明专利申请公布、公布CN202611228339.62026-08-13CN123086691A2026-11-13何永正、任阔、张夏楠、张建平、母海亮
11一种主动手功能康复训练系统及方法发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611212610.72026-08-11CN122912434A2026-10-16何永正、刘文佳、宋静、李雨、胡立宁
12一种微波理疗座椅及其控制方法发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611127721.82026-07-28CN122849649A2026-10-02何永正、刘宇贤、王振铭、王国彬、郭少杰
13一种车辆座椅的调节控制方法及系统发明专利公布CN202611110864.82026-07-24CN122724368A2026-09-11何永正、张曙坤、陈若庚、刘笛、申思嘉、张正
14一种气流输出控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202611099405.42026-07-23CN122745535A2026-09-15何永正、孟令珂、王振铭、樊永言
15一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611099291.32026-07-23CN122883773A2026-10-09何永正、王玉朋
16一种车载音波律动座椅控制方法和系统发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202611097594.12026-07-23CN122976413A2026-10-27何川、张曙坤、吴冬、刘笛、申思嘉、张正
17一种超声治疗头负载检测电路及超声治疗设备发明专利发明专利申请公布、公布CN202611100688.X2026-07-23CN123009373A2026-10-30何永正、王虎、吕远见、刘晓飞、李中浩、秦宗光
18一种反重力跑台系统及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202611058779.12026-07-16CN122768662A2026-09-18何永正、闫婷婷、黄勇、张会娟
19一种双跑带康复系统及其控制方法发明专利CN202611058780.42026-07-16CN122874879A2026-10-09何永正、闫婷婷、张夏楠、张会娟
20一种步态测量结果的对比方法及装置发明专利公布CN202610997592.12026-07-06CN122720992A2026-09-11何川、王亚威、黄勇、钱钰琦、来晓江、马明阳
21一种步态时空参数确定方法、装置、设备和介质发明专利发明专利申请公布、公布CN202610996916.X2026-07-06CN122967168A2026-10-23何川、王亚威、黄建国、钱钰琦、来晓江、马明阳
22一种步态参数修正方法、装置、设备和介质发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202610996917.42026-07-06CN122973001A2026-10-27何川、王亚威、韩宗辰、钱钰琦、来晓江、马明阳
23一种基于非共面编码视觉标记的按摩机器人轨迹生成方法发明专利发明专利申请公布、公布CN202610973991.42026-07-01CN123000763A2026-10-30何川、张静静、王玉朋、黎俊、许金帅
24一种基于温度反馈的艾灸机器人自适应控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610965493.52026-06-30CN122645370A2026-08-28何川、李贯飞、黎俊、陈金杯、桑杰
25一种微波辐射设备的智能控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610949854.72026-06-29CN122755680A2026-09-15何川、杨登辉、宋静、蔡金伟、杨万营
26一种轮椅的控制方法、设备及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202610949211.22026-06-29CN122861040A2026-10-02何川、杨登辉、陈若庚、蔡金伟
27多功能整脊按摩床外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630326756.92026-06-25CN310286636S2026-10-30童杰、牛小勇、贾泽钜
28多链路采集设备的控制方法、设备及计算机可读存储介质发明专利CN202610889785.52026-06-18CN122870847A2026-10-02何永正、王东东、夏文广、仵书婷、黄小龙
29一种基于足底压力反馈的扰动及防跌倒控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610877725.12026-06-17CN122537758A2026-08-11何川、张曙坤、吴冬、刘笛、申思嘉、张正
30一种康复训练设备的按键调节方法、装置及介质发明专利实质审查的生效、发明专利申请公布、公布CN202610825071.82026-06-09CN122889308A2026-10-09刘骞豪、何永正、侯平委、王光旭、刘壮、张少锋
31一种智能鞋垫及其自调节方法发明专利CN202610818283.32026-06-08CN122848548A2026-10-02刘骞豪、何川、张曙坤、刘笛、申思嘉、张正
32一种轮椅的控制方法、装置及轮椅发明专利实质审查的生效、公布CN202610807230.12026-06-05CN122604565A2026-08-21刘洪举、何永正、何欣奇、黄小龙
33一种超短波治疗仪的控制装置及超短波治疗仪发明专利实质审查的生效、公布CN202610763104.02026-05-29CN122557959A2026-08-14何永正、李闯开、田春英、王国彬、王永岩、卢培德
34一种床垫控制方法、床垫和床垫控制装置发明专利公布CN202610747957.52026-05-28CN122460787A2026-07-28何永正、王亚威、王振铭、钱钰琦、左奥迪、黄鑫远
35一种吞咽训练装置及仪器发明专利公布CN202610752751.12026-05-28CN122701273A2026-09-08苗冬青、何永正、李龙龙、庞作宁、齐廷刚、孙坤坤
36一种床垫的控制方法、装置及床垫发明专利实质审查的生效、公布CN202610716340.72026-05-22CN122469711A2026-07-28何川、王亚威、田春英、钱钰琦、左奥迪、吴子明
37一种步态事件检测方法发明专利公布CN202610707798.62026-05-21CN122715233A2026-09-08何川、王亚威、田春英、钱钰琦、来晓江、马明阳
38一种步态分析的方法及装置发明专利公布CN202610705678.22026-05-21CN122720986A2026-09-11何川、王亚威、王振铭、钱钰琦、来晓江、马明阳
39步态反馈康复训练系统的数据处理方法、装置和介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610697845.32026-05-20CN122474261A2026-07-28何永正、任涛涛、赵志伟、王俊鹏、刘继超、刘敬伟
40气动手套外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630249893.72026-05-20CN310249940S2026-10-09郝语成、牛小勇
41水疗按摩沙发外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630248708.22026-05-20CN310240797S2026-10-09郝语成、牛小勇
42磁疗帽外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630248945.92026-05-20CN310292089S2026-10-30郝语成、牛小勇
43床和床头柜套件外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630245386.62026-05-19CN310286625S2026-10-30王充、牛小勇、钱钰琦、左奥迪
44多关节康复设备的阻尼控制方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610655402.82026-05-13CN122690908A2026-09-04何永正、申思嘉、杨登辉、徐静博、张宇超
45一种康复训练装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610647072.82026-05-12CN122499461A2026-08-04何永正、胡立宁、夏文广、刘笛、许金帅、申思嘉
46一种步态关键点轨迹优化方法、装置和介质发明专利公布CN202610645451.32026-05-12CN122738016A2026-09-11何川、王亚威、钱钰琦、来晓江、马明阳
47电刺激治疗仪模块外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630223362.02026-05-08CN310297664S2026-11-03马云龙、牛小勇
48微波治疗机外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630219560.X2026-05-07CN310292077S2026-10-30邢志强、牛小勇
49超短波治疗仪外观专利外观设计专利权授予、授权CN202630217071.02026-05-06CN310297661S2026-11-03邢志强、牛小勇
50一种康复训练控制系统及康复训练控制设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610581799.02026-04-29CN122377016A2026-07-14何川、胡威、王占强、肖亚松、钟林、郑凯武、董鹏祥、曲会林

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