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中大力德重庆大学取得机器人手臂决策相关专利，提升机械臂适应性，降低决策延迟

新浪证券-红岸工作室

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11月4日消息，国家知识产权局信息显示，宁波中大力德智能传动股份有限公司、重庆大学申请一项名为“一种基于任务树算法的机器人手臂决策和控制方法、系统及存储介质”的专利，授权公告号CN120347764B，授权公告日为2026年11月3日。申请公布号为CN120347764A，申请号为CN202510753349.0，申请公布日期为2026年11月3日，申请日期为2025年6月6日，发明人岑展宇、韩彦峰、薛永帅、徐锡忠、肖科，专利代理机构杭州惟越知识产权代理有限公司，专利代理师卢海龙，分类号B25J9/16。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于任务树算法的机器人手臂决策和控制方法、系统及存储介质，包括：通过机械臂视觉系统获取物体信息；编码实现信息融合过程，将物体信息生成2D属性特征；将2D属性特征作为运动数据导入任务树算法中，使得任务树算法根据导入的运动数据自动记录位置，作为动作执行的基础；通过决策树将已经提前设定好的目标动作和任务导入到任务树算法，使得任务树算法进行动作识别并输出动作序列；基于输出的动作序列使得机械臂完成相应动作。通过任务树算法中的决策逻辑，使其在接收到不同生产线物体信息时，能够迅速从对应的决策分支中找到合适的动作序列，使机械臂具有更强的适应性，减少算法运算和决策的延迟时间。

中大力德是国内减速器领域领先企业，专注于机械传动核心部件研发制造，拥有较强的全产业链布局优势。公司成立于2006年8月28日，于2017年8月29日在深圳证券交易所上市，注册及办公地址均位于浙江省宁波市。

中大力德主营业务为从事机械传动与控制应用领域关键零部件的研发、生产、销售和服务，所属申万行业为机械设备-通用设备-金属制品，同时覆盖减速器、智元机器人、机器人执行器等热门概念板块。

2026年三季度，中大力德实现营业收入9.32亿元，在行业84家可比企业中排名第42位，该数据略高于9.21亿元的行业中位数，远低于29.84亿元的行业平均水平，同期行业营收头部分别为中集集团1268.11亿元、利欧股份161.66亿元；当期公司实现净利润5191.56万元，行业排名第43位，略低于5382.44万元的行业中位数，也低于1.41亿元的行业平均水平，同期行业净利润前两位分别为中集集团24.22亿元、鼎泰高科11.49亿元。

指标类型 当期数值 行业排名/总家数 行业头部标杆数值 行业平均数 行业中位数
营业收入 9.32亿元 42/84 中集集团1268.11亿元、利欧股份161.66亿元 29.84亿元 9.21亿元
净利润 5191.56万元 43/84 中集集团24.22亿元、鼎泰高科11.49亿元 1.41亿元 5382.44万元

宁波中大力德智能传动股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1一种模组化工业机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202611069821.X2026-07-17CN122645252A2026-08-28黄炳、郑皓轩、谭金玺、刘荣耀、刘通通、薛卫
2一种电动卷帘门减速器发明专利实质审查的生效、公布CN202610965747.32026-06-30CN122752473A2026-09-15张政、余东、谭金玺、吴鑫柯、岑展宇、杨立云、张伟
3电机（工字型）外观专利授权CN202630093505.02026-03-02CN310154628S2026-08-18许斌、吕劲翔、杨立云、罗小飞、黄旭烨
4电机（K2）外观专利授权CN202630093141.62026-03-02CN310154627S2026-08-18邓承林、许斌、沈世栋、杨立云、罗一锋
5电机外观专利授权CN202630075586.12026-02-10CN310154624S2026-08-18余东、许斌、罗锋杰、方研硕、吴鑫柯、许桑霞、屠小明
6一种带强迫风冷散热装置且复合控制器的电机发明专利公布CN202512057810.12025-12-31CN121841014A2026-04-10孙浩强、童荣泽、蒋文帅、谭金玺、汤杰、杨立云、高泽益、屠小明
7电机外观专利授权CN202530786445.62025-12-31CN310045268S2026-06-23孙浩强、童荣泽、蒋文帅、谭金玺、杨立云、高泽益、屠小明
8一种高精度减速器及测试工装发明专利实质审查的生效、公布CN202512029181.12025-12-30CN121594147A2026-03-03高东益、岑则俞、汤杰、谭金玺、高飞、岑展宇、项林静、戚崟煜
9驱动电机外观专利授权CN202530747955.22025-12-18CN310023301S2026-06-09邓承林、岑家驹、许斌、沈世栋、华容妤、吕劲翔、蒋文帅、高泽益
10一种机械臂高精度齿轮传动装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511809925.52025-12-03CN121468490A2026-02-06郑皓轩、黄炳、岑展宇、谭金玺、薛卫、邹润鑫、刘通通
11无刷驱动器外观专利授权CN202530593654.92025-10-10CN309948917S2026-04-28吕劲翔、邓承林、蒋文帅、华容妤
12驱动器控制器外观专利授权CN202530593655.32025-10-10CN309974907S2026-05-12邓承林、蒋文帅、华容妤、吕劲翔
13驱动电机减速一体机外观专利授权CN202530577244.52025-09-27CN309908825S2026-04-10邓承林、蒋文帅、华容妤、许斌、杨立云、吴鑫柯
14驱动电机减速一体机外观专利授权CN202530577241.12025-09-27CN309917485S2026-04-14邓承林、蒋文帅、华容妤、许斌、杨立云、吴鑫柯
15驱动电机减速一体机外观专利授权CN202530577242.62025-09-27CN309917486S2026-04-14邓承林、蒋文帅、华容妤、许斌、杨立云、吴鑫柯
16一种高集成度机械手臂关节模组发明专利公布CN202511327833.32025-09-17CN120962717A2025-11-18贡林欢、谭金玺、李荣根、沈旭科、杨立云、蒋文帅、岑其、刘锋卓、张伟
17一种高集成度机械手臂关节模组实用新型授权CN202522005178.12025-09-17CN224643667U2026-08-18贡林欢、李荣根、陆益栋、蒋文帅、沈旭科、岑其、刘锋卓、许斌
18基于多模态传感与预测控制的机器人快速更换装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510752983.22025-06-06CN120461423A2025-08-12肖科、黎开心、岑展宇、舒兴智、韩彦峰
19一种主盘锁紧模块可更换式机器人末端快换装置实用新型授权CN202521158557.82025-06-06CN224391152U2026-06-23肖科、黄炳、李誉国、汤杰
20一种工业机器人末端全自动快换装置实用新型授权CN202521172872.62025-06-06CN224391154U2026-06-23肖科、汤杰、黎开心、黄炳
21一种柔性快换装置实用新型授权CN202521172856.72025-06-06CN224391153U2026-06-23韩彦峰、谭金玺、周豪、徐锡忠
22一种基于任务树算法的机器人手臂决策和控制方法、系统及存储介质发明专利发明专利权授予、授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510753349.02025-06-06CN120347764B2026-11-03岑展宇、韩彦峰、薛永帅、徐锡忠、肖科
23一种无刷直流电机定子加工工艺发明专利授权CN202510460565.62025-04-14CN120200426B2026-04-21罗跃冲、谭金玺、段坡坡、郑会益、倪幸丽、张超威、陈再林
24一种RV模组实用新型授权CN202520524018.52025-03-24CN224037206U2026-03-24张伟、贡林欢、杨立云、陆益栋、许斌、刘奇、潘钺、陆惟益
25一种卡簧自动装配工装实用新型授权CN202423259663.32024-12-30CN223588684U2025-11-25李伟、郭增威、赵祥、袁志刚、韦桂朝
26一种电机实用新型授权CN202423198672.62024-12-24CN223843629U2026-01-27孙浩强、童荣泽、陈科泽、陈宋祥
27一种搅拌减速电机实用新型授权CN202422369526.92024-09-26CN223273965U2025-08-26吴鑫柯、余东、杨立云、张家恺、许斌、张政、段坡坡、何碧影
28一种霍尔磁环安装设备及无刷驱动轮转子生产工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202411255857.82024-09-09CN119134822A2024-12-13许斌、陆惟益、杨立云、张伟、高东益、张高、施维峰
29一种无刷驱动轮电机霍尔安装结构实用新型授权CN202422206529.02024-09-09CN223039873U2025-06-27许斌、潘钺、梁雪阳、汪奇健
30一种六轴机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202410908705.72024-07-08CN118617391A2024-09-10黄炳、薛卫、蔡跃霖、余国奇、刘通通、倪幸丽、邱于程
31一种压油封工装实用新型授权CN202421571422.X2024-07-03CN222754811U2025-04-15张文杰、吴涌钢、万亚勇、韩鲁栋
32一种拔盖工装实用新型授权CN202421572085.62024-07-03CN222831108U2025-05-06韩鲁栋、吴祥胜、张文杰、赵祥
33一种滚筒加载测试装置实用新型授权CN202421564034.92024-07-03CN222866199U2025-05-13吴涌钢、张文杰、邹润鑫、周童益
34一种输出轴跳动检测工装发明专利实质审查的生效、公布CN202410839201.42024-06-26CN118602888A2024-09-06吴涌钢、万亚勇、韩鲁栋、张文杰
35一种热套机实用新型授权CN202421487335.62024-06-26CN222711408U2025-04-04张文杰、吴涌钢、万亚勇、赵祥
36一种摆线片镗孔工装实用新型授权CN202421487919.32024-06-26CN222711499U2025-04-04徐锡忠、余建迪、陈泽均、伍立锋
37伺服驱动器外观专利授权CN202430388163.62024-06-24CN309064099S2025-01-10程伟、娄胜博、李钰、闫金歌、游旭、刘晓汉
38驱动器（无刷电机）外观专利授权CN202430388174.42024-06-24CN309070952S2025-01-14邓承林、蒋文帅、高泽益、黄旭烨、沈扬阳、沈世栋、吕劲翔
39驱动器控制器外观专利授权CN202430388168.92024-06-24CN309098634S2025-02-07邓承林、励小峰、唐培豪、徐滔葳、华容妤、余侃聂、罗小飞
40机器人（ZDFH-0618B）外观专利授权、公布CN202430312889.12024-05-24CN309051082S2025-01-03余国奇、邱于程、郑皓轩、龚阳阳、单崇智
41机器人（ZDFH-0614B）外观专利授权、公布CN202430312890.42024-05-24CN309051083S2025-01-03郑皓轩、刘通通、施佳淇、周克培、薛卫
42机器人（ZDFX-0509）外观专利授权、公布CN202430312888.72024-05-24CN309051081S2025-01-03郑皓轩、龚阳阳、岑圣炜、施幸昊、刘荣耀
43一种机器人结构发明专利实质审查的生效、公布CN202311866012.82023-12-31CN117656096A2024-03-08余国奇、薛卫、岑展宇、黄炳、蔡跃霖、龚阳阳
44一种提高耐磨性能的轴承钢制备方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311869190.62023-12-31CN117772982A2024-03-29陈正周、齐少春、罗凯宇
45一种模块化机器人小臂发明专利实质审查的生效、公布CN202311869385.02023-12-31CN117901169A2024-04-19薛卫、郑皓轩、黄炳、岑展宇、余国奇、龚阳阳
46一种机器人结构实用新型授权CN202323668747.82023-12-31CN222003466U2024-11-15余国奇、薛卫、岑展宇、黄炳、蔡跃霖、龚阳阳
47一种电机装配流水线发明专利授权CN202311873727.62023-12-31CN117773562B2026-07-31吴涌钢、汪恭海、胡鋆浩、单鑫亮
48一种机械臂及机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202311864773.X2023-12-29CN117656041A2024-03-08岑展宇、薛卫、贡林欢、黄炳、徐家科
49一种内齿圈拉齿成型设备及成型工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202311866751.72023-12-29CN117655425A2024-03-08黄金良、徐锡忠、戚崟煜、孙鸿、王彬
50一种摆线针轮减速器发明专利实质审查的生效、公布CN202311871400.52023-12-29CN117722470A2024-03-19贡林欢、徐家科、孙佳路、李卓

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