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天智航申请位姿数据修正相关专利，双约束修正位姿，降低手术机器人伤患风险

新浪证券-红岸工作室

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11月3日消息，国家知识产权局信息显示，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“一种位姿数据的修正方法以及电子设备”的专利。申请公布号为CN122997840A，申请号为CN202510552161.X，申请公布日期为2026年10月30日，申请日期为2025年4月29日，发明人康永利、赵永强，专利代理机构北京同辉知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师唐少群，分类号A61B34/30、A61B34/00、G06T7/73、G06T7/55。

专利摘要显示，本发明提供了一种位姿数据的修正方法以及电子设备。本发明通过引入动态双重约束机制，显著降低了手术机器人末端工具在操作过程中对患者造成伤害的风险。具体地，当检测到满足预设触发条件时，基于初始目标位姿数据与预设点的空间矢量关系，实时修正工具运动轨迹，使其同时满足旋转角度约束与操作深度约束；第一约束条件通过限制工具轴线与预设矢量的最大偏离角，确保末端工具绕远心不动点（预设点）的旋转范围受控，避免因过度旋转导致切口处组织撕裂或器械侧向偏移；第二约束条件通过设定工具末端至远心不动点的最大允许距离，精准限制末端工具的侵入深度，防止操作过深损伤体内器官或者血管。

天智航是国内骨科手术机器人领域领先企业，核心产品覆盖骨科手术导航定位机器人全系列，具备深厚技术壁垒与先发优势。公司成立于2010年10月22日，2020年7月7日登陆上海证券交易所，注册地与办公地均位于北京市。

公司专注于骨科手术导航定位机器人的研发、生产、销售和服务，所属申万行业为医药生物-医疗器械-医疗设备，同时布局骨科材料、智能医疗、健康中国三大热门概念赛道。

2026年三季度，公司实现营业收入1.77亿元，在所属行业45家可比企业中排名第42位，同期行业头部企业迈瑞医疗、联影医疗营收分别达270.97亿元、105.8亿元，行业平均营收为20.91亿元，行业中位数为6.2亿元；当期公司净利润为-1.07亿元，行业排名第43位，同期行业净利润榜首迈瑞医疗达75.64亿元，第二名鱼跃医疗为11.39亿元，行业平均净利润3亿元，行业中位数为6398.52万元。

指标类型 当期数值 行业排名/总家数 行业头部企业数值 行业平均数 行业中位数
营业收入 1.77亿元 42/45 迈瑞医疗270.97亿元、联影医疗105.8亿元 20.91亿元 6.2亿元
净利润 -1.07亿元 43/45 迈瑞医疗75.64亿元、鱼跃医疗11.39亿元 3亿元 6398.52万元

北京天智航医疗科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1一种术中CBCT影像拼接系统及方法、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610861550.52026-06-15CN122624109A2026-08-25姜丽丽、朱程
2用于机器人辅助手术的运动规划方法及系统、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610615466.52026-05-07CN122320676A2026-07-03刘重续
3辅助髋关节置换的磨锉助力控制方法及系统、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610462610.62026-04-09CN122182130A2026-06-12刘重续
4一种光学导航相机的示踪器辨识方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610179956.52026-02-09CN121971169A2026-05-05邓明明
5一种膝关节中通用预截骨和评价的方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610179948.02026-02-09CN122056649A2026-05-19邓明明、闫晓刚
6部分膝关节置换手术的术中求解模式动态规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512019703.X2025-12-30CN121796052A2026-04-07王宝杰、王宝慧
7一种三维图像任意拼接方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512027206.42025-12-30CN121810486A2026-04-07王君良、朱程
8基于光学导航的术中影像进行下肢力线重建的方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512011057.22025-12-29CN121774641A2026-04-03姜丽丽、朱程
9用于机器人手术的自动置钉系统及其控制方法、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511986109.12025-12-26CN121489585A2026-02-10朱长海、胡天明、李文钊、张胜锋、孟传龙
10一种交互式三维医学影像分割方法及系统、电子设备发明专利授权CN202511963174.22025-12-24CN121746403B2026-08-21王宝慧、朱程、王君良、毛广杰
11一种基于定位杆的术中三维影像拼接方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511943758.32025-12-22CN121714294A2026-03-24姜丽丽、朱程
12一种髋臼关节置换工具的跟踪方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511838219.32025-12-08CN121287308A2026-01-09邓明明
13一种基于PCA-SVR高维数据增强与GRU网络的呼吸运动预测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511835231.92025-12-08CN121747978A2026-03-27段星光、张维军、李长胜、吕思达、王许嘉、梁心晔
14一种防打滑骨铣刀结构及骨科手术机器人实用新型实用新型专利权授予、授权CN202522439516.22025-11-18CN224911302U2026-10-30朱正国、闫晓刚、彭聪
15一种空心探针实用新型实用新型专利权授予、授权CN202522427681.62025-11-17CN224911335U2026-10-30郭文杰、闫晓刚、彭聪
16一种工具快装结构实用新型实用新型专利权授予、授权CN202522340039.42025-11-04CN224914771U2026-10-30李文钊
17用于关节置换的截骨平面智能规划方法及系统、电子设备发明专利公布CN202511582381.32025-10-31CN121015318A2025-11-28周伟、张维军、朱程、王宝慧、张序庆
18一种骨科手术导航系统及方法、电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511582368.82025-10-31CN121400975A2026-01-27周伟、张维军、邓明明、白萧东
19一种快速连接机构实用新型授权CN202522256184.42025-10-24CN224664974U2026-08-21杨佩、鲁贺
20一种加工系统及其使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511411583.12025-09-29CN121154266A2025-12-19赵永强、史洪伟、程立双、闫晓刚、彭聪、张维军
21一种加工指令的生成方法、电子设备以及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511411663.72025-09-29CN121222880A2025-12-30程立双、赵永强、张维军
22一种脊柱微创手术置钉装置及系统实用新型授权CN202521945092.02025-09-10CN224655406U2026-08-21张胜锋、李文钊、彭聪、赵勇
23胫骨平台可视化装置及手术导航定位系统实用新型授权CN202521887958.72025-09-03CN224671605U2026-08-25张淼、邓明明
24一种示踪器连接装置实用新型授权CN202521873344.32025-09-01CN224711169U2026-09-04樊岩明、邓明明
25一种端面齿盘结构以及跟踪器连接装置实用新型授权CN202521852698.X2025-08-29CN224606953U2026-08-07范立业、彭聪
26一种手动弯棒机构实用新型授权CN202521837664.32025-08-28CN224559718U2026-07-28闫晓刚、张维军、史洪伟、彭聪、赵永强
27一种椎弓根螺钉及椎弓根螺钉组件实用新型授权CN202521717695.52025-08-13CN224461788U2026-07-07李文钊、张胜锋、彭聪、邵苍
28一种标定装置实用新型授权CN202521649615.72025-08-05CN224557545U2026-07-28闫晓刚、邓明明、彭聪
29一种目标边界的确定方法、三维掩码的生成方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510875383.52025-06-27CN120635120A2025-09-12李丙乐、朱程、李春麟
30一种脊柱节段序列的识别方法、脊柱节段序列识别模型的训练方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510877820.72025-06-27CN120656041A2025-09-16李春麟、朱程
31一种力信息的确定方法、控制信号的生成方法以及电子设备发明专利公布CN202510877840.42025-06-27CN120663317A2025-09-19唐浩森
32一种固定钉转接头以及固定钉导引组件实用新型授权CN202521083824.X2025-05-29CN224166382U2026-04-28范立业、彭聪
33一种位姿数据的修正方法以及电子设备发明专利发明专利申请公布、公布CN202510552161.X2025-04-29CN122997840A2026-10-30康永利、赵永强
34一种自动置钉系统及骨科手术机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202510519218.62025-04-24CN120227135A2025-07-01周跃、李文钊、张胜锋
35一种克氏针实用新型授权CN202520785072.52025-04-24CN224484133U2026-07-14周跃、张胜锋、李文钊
36一种自动置钉系统及骨科手术机器人实用新型授权CN202590000025.32025-04-24CN224612692U2026-08-11周跃、李文钊、张胜锋
37一种三维重建数据的生成方法、设备以及可读存储介质发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510450771.92025-04-11CN120355850A2025-07-22张崎喆、朱程、姜丽丽、钟娟、刘小松
38一种撑开装置实用新型授权CN202520644623.62025-04-08CN224099383U2026-04-10周跃、李文钊、张胜锋
39一种球头转向骨针固定装置及骨科手术机器人实用新型授权CN202520545530.82025-03-26CN224008479U2026-03-20闫晓刚、彭聪
40一种医学图像数据去噪模型的生成方法、去噪方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510318582.62025-03-18CN120182614A2025-06-20钟娟、朱程、李春麟、刘小松
41一种膝关节软组织平衡测量装置用推板及平衡测量装置实用新型授权CN202520460256.42025-03-17CN224023748U2026-03-24史洪伟、赵永强
42手术机器人的运动轨迹生成方法及系统、手术机器人系统和电子设备发明专利公布CN202510265332.02025-03-06CN122701442A2026-09-08刘重续、朱长海、邵苍
43一种可伸缩式通道撑开装置实用新型授权CN202520329830.22025-02-27CN224039241U2026-03-27周跃、鲁贺
44一种机械臂导纳参数的调整方法、位姿指令的生成方法以及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510184454.72025-02-19CN119871424A2025-04-25刘重续
45一种用于手术中脊柱锥体自动截骨的装置及其控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510115952.62025-01-24CN119837634B2025-09-16周跃、胡天明、王鑫、李文钊
46术中脊柱运动监测方法、装置、设备、介质及产品发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510066329.62025-01-16CN119454009B2025-04-29韩晓光、刘亚军、何达、吴佳源、张勇、张琦、张雪、汤国庆
47一种控制台车及手术系统实用新型授权CN202520069430.22025-01-13CN224008483U2026-03-20胡俊杰、姜超、刘铁昌
48一种动力工具及医疗设备实用新型授权CN202423304101.62024-12-31CN224039257U2026-03-27邵苍、张胜锋、彭聪、赵勇
49一种脊柱微创钉的置钉装置实用新型授权CN202423300043.X2024-12-31CN224039294U2026-03-27周跃、李文钊、张胜锋
50单髁膝关节置换术中的自动截骨规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411983518.12024-12-31CN122297105A2026-06-30王宝杰、王宝慧

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