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广工大等3家公司共同申请双足机器人控制相关专利，优化双足机器人支撑与摆动腿控制增稳

新浪证券-红岸工作室

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6月3日消息，国家知识产权局信息显示，广东工业大学、电子科技大学中山学院、中山大洋电机股份有限公司申请一项名为“一种基于模型预测控制与落脚点优化的双足机器人行走控制方法”的专利。申请公布号为CN122110835A，申请号为CN202610237454.3，申请公布日期为2026年5月29日，申请日期为2026年2月28日，发明人余新宇、杨亮、苏晓航、孙海荣，专利代理机构中山市粤捷信知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师张谦，分类号G05B19/042。

专利摘要显示，本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于模型预测控制及落足点优化的双足机器人行走控制方法。该方法旨在解决现有技术在应对外部扰动和非平坦地形时存在的稳定性不足、适应性差的问题。本发明的核心在于对支撑腿和摆动腿分别进行优化控制：采用模型预测控制（MPC）实时优化支撑腿的三维地面反作用力，确保支撑腿对躯干的有效支撑；同时设计步态稳定性反馈控制器，通过状态观测器提供实时状态反馈，优化摆动腿轨迹，动态校正机器人的落脚点位置，增强系统的抗干扰能力。

大洋电机成立于2000年10月23日，于2008年6月19日在深圳证券交易所上市。公司是国内微特电机及新能源汽车电驱动系统领域的领先企业，产品技术先进，具备全产业链优势。注册地址位于广东省中山市，办公地址在广东省中山市和中国香港。

大洋电机主营业务为微特电机、新能源汽车电驱动系统、汽车起动机及发电机和磁性材料等的生产和销售，所属申万行业为电力设备 - 电机Ⅱ - 电机Ⅲ，涉及小鹏汽车概念、航天装备概念、中盘等概念板块。

2025年，大洋电机营业收入达122.21亿元，在行业28家企业中排名第2，仅次于卧龙电驱的154.54亿元，高于行业平均数26.86亿元和中位数16.48亿元。

其主营业务构成如下：

业务 金额（亿元） 占比
建筑及家居用电机 69.02 56.48%
起动机及发电机 32.71 26.76%
新能源车辆动力总成系统 19.07 15.60%
其他(补充) 1.37 1.12%
汽车租赁 0.037895 0.03%

净利润方面，2025年大洋电机实现净利润11.56亿元，在行业中排名第1，高于第二名卧龙电驱的11.38亿元，远超行业平均数1.88亿元和中位数8724.93万元。

中山大洋电机股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1一种基于统一框架的自适应容错视觉伺服控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610282398.52026-03-10CN121893279A2026-04-21杨亮、舒丹、孙海荣
2一种用于存储式Modbus网关的可配置寄存器映射读写方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610251012.42026-03-03CN122053383A2026-05-15吕燚、唐佳彬、姚恩宜、舒智聪
3一种基于模型预测控制与落脚点优化的双足机器人行走控制方法发明专利公布CN202610237454.32026-02-28CN122110835A2026-05-29余新宇、杨亮、苏晓航、孙海荣
4电机轴电压调节装置、调节方法及电机发明专利公布CN202610218082.X2026-02-14CN122068728A2026-05-19肖锐、潘明攀
5一种液冷关节模组及机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202610170382.52026-02-05CN121912427A2026-04-24鲁楚平、邴黎明、潘毅
6可编程电机的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610098167.92026-01-23CN121907107A2026-04-21王继忠、郭伟南、边文清
7一种关节模组及机器人发明专利公布CN202610058597.82026-01-15CN121650048A2026-03-13姚坤朋、王雄程、徐善群
8一种定子组件及外转子电机发明专利公布CN202511864494.22025-12-10CN121566827A2026-02-24吴子安、李发胜、张淼
9电机转速补偿方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202511861155.92025-12-10CN121567016A2026-02-24郭伟南、边文清
10一种恒功率点切换优化方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511797729.02025-12-01CN121585061A2026-02-27陈玄、杨飞、王宇航、官金仁
11一种高相间绝缘的分段式条形定子绕线结构及绕线方法发明专利公布CN202511759081.82025-11-27CN121643291A2026-03-10莫宏伟、潘明攀、黎灿、田元、魏云鹏、王凤
12一种基于深度强化学习的智能电机控制与边缘化部署方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511621925.22025-11-07CN121411147A2026-01-27刘建圻、饶明睿、聂院康、杨亮、潘明攀、郭志军、尹秀文
13一种电梯曳引轮一体化防护组件及曳引机发明专利公布CN202511611111.02025-11-05CN121553798A2026-02-24王石保、邴黎明、贾洪雨、潘毅、王云艳、应红亮
14一种ECM电机的风量过渡时间控制方法、系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511580017.32025-10-30CN121395988A2026-01-23张先胜、梁雨君、张彩红、孙海荣
15一种基于蓝牙通讯的电机控制方法、系统及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511579445.42025-10-30CN121417765A2026-01-27张先胜、边文清、梁雨君
16轴向磁通电机发明专利实质审查的生效、公布CN202511579599.32025-10-30CN121417561A2026-01-27向宇、肖锐、李铭杰、陈启、李超
17电机控制方法及相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511508387.62025-10-21CN121441183A2026-01-30贺玉婷、徐豪、边文清、张宸
18一种无刷直流电机控制方法、系统、设备及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511339541.12025-09-18CN121417744A2026-01-27郭伟南、边文清
19一种快速减速停机方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511258631.82025-09-03CN121261578A2026-01-02贺玉婷、徐豪、边文清、张宸、李相君
20多功能可编程电机控制方法、装置及计算机设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511183443.32025-08-21CN121055853A2025-12-02张先胜、赵红梅、李爱霞、孙海荣
21轴承及泵发明专利实质审查的生效、公布CN202511063414.32025-07-30CN120889819A2025-11-04李勇、邴黎明
22一种轴向磁通电机及限制轴电压、改善轴承电蚀的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510987046.52025-07-16CN120811031A2025-10-17李铭杰、官金仁、肖锐、向宇、潘明攀
23恒力矩控制方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202510745041.12025-06-04CN120528287A2025-08-22张先胜、赵红梅、李飞来、孙海荣
24转矩估算方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202510726133.52025-05-30CN120454563A2025-08-08刘宁、胡文松、杨妍
25一种转子结构及关节模组电机发明专利实质审查的生效、公布CN202510726089.82025-05-30CN120454356A2025-08-08王雄程
26转子位置检测方法、顺风启动方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510646468.62025-05-19CN120237990A2025-07-01杨飞、陈玄、王宇航
27一种多电机系统恒风量控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510641374.X2025-05-16CN120474387A2025-08-12张先胜、赵红梅、孙海荣
28电机过欠压保护方法、装置、设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510564824.X2025-04-29CN120357392A2025-07-22郭伟南
29电机控制电路、车库门控制器及其控制方法发明专利公布CN202510499095.42025-04-18CN120377460A2025-07-25管晓文、孙海荣、胡辉
30一种减速器及曳引机发明专利实质审查的生效、公布CN202510473254.32025-04-15CN120117502A2025-06-10潘毅、邴黎明、贾洪雨、张壮壮、王石保、王云艳、袁方、应红亮、周强、李正辉
31曳引机外观专利授权CN202530201319.X2025-04-15CN309638626S2025-11-28潘毅、王石保、贾洪雨、邴黎明、袁方、应红亮、周强、李正辉
32一种曳引机系统及电梯实用新型授权CN202520714293.32025-04-15CN223920832U2026-02-17黄光盛、潘毅、邴黎明、应红亮、袁方
33一种液冷曳引机系统实用新型授权CN202520714410.62025-04-15CN223920834U2026-02-17潘毅、邴黎明、邓佳、李勇、袁方、应红亮、周强、贾洪雨、李正辉
34一种减速器及曳引机实用新型授权CN202520714304.82025-04-15CN223920833U2026-02-17潘毅、邴黎明、贾洪雨、张壮壮、王石保、王云艳、袁方、应红亮、周强、李正辉
35一种电梯曳引机系统中具备封星功能的控制器实用新型授权CN202520719127.22025-04-15CN224030428U2026-03-24黄光盛、周源泉、潘毅、邴黎明、应红亮、袁方
36一种控制器及曳引机驱动总成发明专利实质审查的生效、公布CN202510331070.32025-03-19CN119976581A2025-05-13邴黎明、潘毅、贾洪雨、黄光盛、黄振强
37一种电机控制器及其应用的电机实用新型授权CN202520457009.92025-03-14CN223912424U2026-02-13王兴梅、梁志成、边文清、陈云生
38电机控制器外观专利授权CN202530111702.62025-03-11CN309535490S2025-10-10贾洪雨、胡戈、刘宁
39一种引风机转换接口及引风机实用新型授权CN202520233276.82025-02-13CN223908477U2026-02-13蔡锦武、林海奇、雷威、王嘉麟
40一种基于PWM的电机信号反馈控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510147583.92025-02-10CN119995461A2025-05-13李垣华、张先胜、李飞来、孙海荣
41一种装配简便的电机实用新型授权CN202520171964.62025-01-24CN223912380U2026-02-13莫宏伟、潘明攀、田元、黎灿
42一种能浸水潜水运行的外转子电机实用新型授权CN202520171959.52025-01-24CN223912348U2026-02-13徐善群、王雄程、侯林强
43一种电机端盖及应用其的电机实用新型授权CN202520172162.72025-01-24CN223912343U2026-02-13王凤琪、李心怡、王鸿彬、莫宏伟
44一种曳引机及其应用的曳引机系统实用新型授权CN202520143397.32025-01-21CN223737463U2025-12-30邴黎明、潘毅、黄光盛
45一种外转子电机实用新型授权CN202520135784.22025-01-20CN224037227U2026-03-24卢志洪、黄凯奇、张朗萍、罗彪、谢建锋、丁豪
46一种电机的包装结构实用新型授权CN202520136318.62025-01-20CN224029577U2026-03-24毛海伟、李文清、董岷
47一种电机控制器的散热结构及应用其的电机实用新型授权CN202520107025.52025-01-16CN223912755U2026-02-13孙海荣、李强波
48一种外转子电机实用新型授权CN202520065076.62025-01-10CN223912379U2026-02-13曾至臻、何锦豪、付桂文
49一种基于负载预测的风机系统有限时间控制方法发明专利授权CN202411951178.42024-12-27CN119813837B2025-11-21杨亮、徐文骏、孙海荣、陈凯锐
50一种电机信号反馈控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411929992.62024-12-25CN119865098A2025-04-22张先胜、卓毅、孙海荣

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