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四维图新申请位姿确定法相关专利，融合几何与语义特征，提升位姿精度稳定性

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6月3日消息，国家知识产权局信息显示，北京四维图新科技股份有限公司申请一项名为“位姿确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品”的专利。申请公布号为CN122134802A，申请号为CN202610187081.3，申请公布日期为2026年6月2日，申请日期为2026年2月9日，发明人惠念、葛君霞、张超、张伟超，专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司，专利代理师王鹏，分类号G06T7/73、G06T7/77、G06V10/75。

专利摘要显示，本申请提供一种位姿确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品。该方法包括：通过从相机采集的多帧图像中提取语义特征和几何特征，并将语义特征和几何特征编码为统一数据结构，然后对图像中提取的特征进行时序匹配，生成包含时序信息的特征集合，再根据特征集合计算相机位姿并基于语义和几何联合约束对位姿进行优化，可以得到精确度更高的位姿。通过这种方式，可以实现几何特征与语义特征的深度融合，在单一特征稀疏的交通场景中有效提升特征稳定性和位姿精度。

四维图新成立于2002年12月3日，于2010年5月18日在深圳证券交易所上市，注册地址和办公地址均为北京市。它是国内领先的数字地图内容、车联网及动态交通信息服务、基于位置的大数据垂直应用服务提供商，拥有高精度地图等核心业务与先进技术壁垒。

四维图新主营业务包括智云业务、智驾业务、智舱业务、智芯业务，所属申万行业为计算机 - 软件开发 - 垂直应用软件，涉及AEB概念、微利股、卫星导航等概念板块。

2025年，四维图新营业收入41.25亿元，行业排名13/101，远低于行业第一名上海钢联的706.93亿元和第二名德赛西威的325.57亿元，但高于行业平均数24.42亿元和中位数6.31亿元。其主营业务中，智云业务收入29.04亿元，占比70.42%。净利润方面，2025年为6282.56万元，行业排名28/101，与第一名同花顺的32.05亿元和第二名德赛西威的24.73亿元差距较大，不过高于行业平均数5012.8万元和中位数2041.72万元。

北京四维图新科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1地图构建方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202610355029.42026-03-20CN122134962A2026-06-02杨文慧
2基于隧道场景的导航控制方法、装置、车辆、介质及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610344159.82026-03-19CN121977603A2026-05-05袁野、张高雄
3面向异源导航的气泡显示方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610335758.32026-03-18CN122015901A2026-05-12陆兴宇、史友振、戴乾刚
4信号灯发布数据的检测方法、装置和电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610320904.52026-03-16CN121999627A2026-05-08郝泽鹏、薛明
5场景化地图数据的生成方法、车道级导航方法及装置发明专利公布CN202610322388.X2026-03-16CN122130108A2026-06-02余颢凡
6地图要素的提取方法及装置发明专利公布CN202610320931.22026-03-16CN122135043A2026-06-02陈中章、张伟超
7车道级导航退出控制方法、装置、设备、介质及产品发明专利公布CN202610204395.X2026-02-11CN122083911A2026-05-26袁野、张高雄
8地图构建方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202610203327.12026-02-11CN122134955A2026-06-02陈中章、肖旭、张伟超
9车道级导航升降级控制方法、装置、设备、介质及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610194300.02026-02-10CN122015892A2026-05-12袁野、张高雄
10交通灯跨视图匹配方法、装置、设备、介质及程序产品发明专利公布CN202610194821.62026-02-10CN122135338A2026-06-02耿信哲、张译心、马晋元
11位姿确定方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202610187081.32026-02-09CN122134802A2026-06-02惠念、葛君霞、张超、张伟超
12信号灯倒计时验证方法、装置、设备、介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610178510.02026-02-06CN122050186A2026-05-15牛新赞、姜新新、薛明
13电子地图中楼块的渲染方法、装置和电子设备发明专利公布CN202610165601.02026-02-04CN122115661A2026-05-29王锋
14车辆导航方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202610148453.12026-02-02CN121829577A2026-04-10袁野、张高雄
15辅助驾驶信号的处理方法、装置、车辆、介质及程序产品发明专利公布CN202610129032.42026-01-29CN122116669A2026-05-29张高雄、韩立勇
16基于场景几何特征的坐标偏转方法、设备、介质及产品发明专利公布CN202610129819.02026-01-29CN122115758A2026-05-29闫志龙、孙二玲、郭聪聪、闫春利、程晓茜、王心宇、汪青松
17车道数据处理方法、装置、设备、车辆及存储介质发明专利公布CN202610130013.32026-01-29CN122130106A2026-06-02张瑞、张高雄
18路径规划方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202610106374.42026-01-26CN121829588A2026-04-10李世吉、郑权、冯泽邦、罗京、王晨
19文件合并方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610106338.82026-01-26CN121996634A2026-05-08吴传龙、张伟超、周家伟、赖晗
20斜拉桥模型的生成方法、装置、设备、介质及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610106580.52026-01-26CN121997427A2026-05-08李振华、李燕良、李洋、周春、陈冠臻
21交通信号灯状态识别方法、装置、设备、介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610099962.X2026-01-23CN121963143A2026-05-01张译心、王晨、冯伊洋
22代码适配方法、装置、设备、介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610083656.72026-01-21CN121957720A2026-05-01张月
23车辆导航方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610076964.72026-01-20CN121877024A2026-04-17罗建峰、朱敏杰
24抬头显示的显示方法、装置及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610062962.22026-01-16CN121608591A2026-03-06魏广鹏
25航向角的确定方法、装置、设备、介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610062972.62026-01-16CN121804521A2026-04-07陈辉航、张伟超、杨文慧
26基于导航地图的封路事件的识别方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610056285.32026-01-15CN121963247A2026-05-01张淼淼、薛明
27多任务模型训练方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610050188.32026-01-14CN121960648A2026-05-01刘宝
28采集任务下发方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202512058657.42025-12-31CN121708753A2026-03-20刘川川、赵威
29点云存储方法、装置、服务器集群、存储介质及程序产品发明专利公布CN202512040991.72025-12-30CN121837013A2026-04-10赖晗、张伟超
30操作履历异常识别方法、装置、设备、介质及程序产品发明专利公布CN202512040405.92025-12-30CN121837763A2026-04-10谭引平
31路径推荐方法、模型训练方法、装置、设备及车辆发明专利公布CN202511939068.02025-12-19CN121838504A2026-04-10李世吉、冯泽邦、郑权、罗京、王晨
32道路施工场景的识别方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511938749.52025-12-19CN121904651A2026-04-21吴琦、孔旭旭、刘宝、肖旭
33基于车辆的显示方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511938575.22025-12-19CN121934740A2026-04-28魏广鹏
34地图数据处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202511903806.62025-12-16CN121807985A2026-04-07赵凯凯、覃琴
35路网采集数据的分区方法、装置、及设备发明专利公布CN202511902162.92025-12-16CN121810714A2026-04-07陈世超、赖晗、张伟超
36两轮车红绿灯倒计时显示系统、方法及车辆发明专利公布CN202511870734.X2025-12-11CN121822700A2026-04-10郭磐石、林基业、刘士宽、滑树阳、赵卓
37交通事件预警方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511842882.02025-12-08CN121861869A2026-04-14魏广鹏
38数据合规处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511841304.52025-12-08CN121918987A2026-04-24杨廷超、张延伟、韩利鹏、梁光、张晓星、王心宇、蒋海东
39基于车道组的数据处理方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511841296.42025-12-08CN121918738A2026-04-24谭引平、陈晓晓、遇洁
40导航播报方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511812327.32025-12-03CN121916945A2026-04-24冯泽邦、罗京、吴欣雨、潘洁、李世吉
41红绿灯周期的确定方法、装置及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511793742.92025-12-01CN121789484A2026-04-03冯泽邦、罗京、牛新赞、李世吉
42红绿灯周期评价方法、装置、设备、及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511794733.12025-12-01CN121921988A2026-04-24冯泽邦、罗京、李世吉、冯松松
43行为画像生成方法、电子设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511771490.X2025-11-27CN121901512A2026-04-21冯泽邦、罗京、吴欣雨、王凡、李世吉
44数据处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511767010.22025-11-27CN121900672A2026-04-21薛喆伦
45抬头显示的显示方法及抬头显示交互系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511696335.62025-11-18CN121777682A2026-04-03魏广鹏
46电子地图的处理方法、装置、电子设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511642362.52025-11-10CN121786132A2026-04-03曹爱楠
47车辆控制方法、装置、设备、车辆、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511315989.X2025-09-15CN120902746A2025-11-07高志龙
48车位标识的获取方法、电子设备、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202511256845.12025-09-03CN121011105A2025-11-25崔继鹏
49数据传输系统、方法、装置、设备、车辆及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511196182.92025-08-25CN121115071A2025-12-12刘洪羽
50车辆控制方法、装置及域控设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511197447.72025-08-25CN121148172A2025-12-16李白涛、潘姝月、高志龙

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