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青岛港、华东师大申请AGV路径规划相关专利，基于冲突关系迭代重规划，提解质量保实时性

新浪证券-红岸工作室

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4月22日消息，国家知识产权局信息显示，青岛港国际股份有限公司、华东师范大学申请一项名为“一种基于冲突关系的AGV路径重规划方法及系统”的专利。申请公布号为CN121898438A，申请号为CN202610378016.9，申请公布日期为2026年4月21日，申请日期为2026年3月26日，发明人吴宇震、郭乙运、张润宇、施焱、郭立峰、吕长虹、苏建光、毕涛、刘长辉、杨杰、张梁，专利代理机构济南舜源专利事务所有限公司，专利代理师李丽丽，分类号G01C21/20。

专利摘要显示，本申请涉及路径规划领域，具体提供一种基于冲突关系的AGV路径重规划方法及系统，包括：步骤1，使用快速MAPF求解器为每个AGV生成初解路径；步骤2，根据AGV的起点、终点位置检测并保存任意两个AGV之间的冲突关系；步骤3，根据各个AGV之间的冲突关系构造修改集；步骤4，固定修改集之外的所有AGV的路径，将它们视为动态障碍物，使用最优路径规划算法重新规划修改集中AGV的路径；步骤5，用步骤4得到的新路径更新当前路径，重复执行步骤2至步骤5直到满足迭代终止条件。本发明通过基于冲突关系精准构造修改集并迭代重规划，在保持实时性的同时提升平均解质量。

青岛港于2013年11月15日成立，2019年1月21日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均位于山东省青岛市。它是国内领先的港口运营商，核心业务涵盖各类货物装卸及配套服务等，拥有全产业链优势，极具投资价值。

青岛港所属申万行业为交通运输-航运港口-港口，涉及中特估、区块链、国企改革等概念板块。其主营业务包括集装箱、金属矿石、煤炭、原油等各类货物的装卸及配套服务、物流及港口增值服务、港口配套服务、金融服务等。

2025年，青岛港营业收入达188.06亿元，在14家同行业公司中排名第4，高于行业平均数144.3亿元和中位数120.75亿元，但低于第一名上港集团的396.11亿元和第二名宁波港的310.2亿元。主营业务中，装卸及相关业务收入102.96亿元，占比54.75%；物流及港口增值服务收入70.89亿元，占比37.69%。净利润方面，2025年为57.24亿元，行业排名第3，高于行业平均数32.63亿元和中位数15.69亿元，不过低于第一名上港集团的149.54亿元和第二名招商港口的89.06亿元。

青岛港国际股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1一种基于冲突关系的AGV路径重规划方法及系统发明专利公布CN202610378016.92026-03-26CN121898438A2026-04-21吴宇震、郭乙运、张润宇、施焱、郭立峰、吕长虹、苏建光、毕涛、刘长辉、杨杰、张梁
2一种基于鸿蒙分布式软总线的设备连接方法及系统发明专利公布CN202610361343.32026-03-24CN121907634A2026-04-21董建涛、李达、张润宇、郭乙运、毕涛、吴宇震、张立峰、代伟军、王晋、仲伟振、徐再旺
3一种港口起重机桁架臂的多目标优化设计方法及系统发明专利公布CN202610312064.82026-03-16CN121835081A2026-04-10杨旭、代伟军、孙厚江、孙华、张增宝、栾宁、郝为建、刘福灿、张士振
4一种港口门座式起重机驱动系统状态评估方法发明专利公布CN202610288788.32026-03-11CN121834419A2026-04-10杨旭、孙华、齐斌、郝为建、栾宁、孙厚江、傅道成、李厚德、张士振、张震
5水平运输车辆与对端设备的交互方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610204025.62026-02-12CN121711400A2026-03-20陈强、高亚、李波、王雪、刘耀徽、韩锐、葛秀波、刘蓉蓉、孙洪、闫静静
6基于人工智能的集装箱码头自动化堆场调度方法及系统发明专利公布CN202610063770.32026-01-19CN121836275A2026-04-10邹清杰、邹荣威、林新明、李林杉、吕伟、陈方元、夏金超、张霄鹏、刘明科、徐晓威、郭绍琦、于洋、李汶睿、孙英杰
7客滚船舱内高动态立体场景多源异构感知融合定位方法发明专利公布CN202610063628.92026-01-16CN121829558A2026-04-10邹荣威、李林杉、吕伟、林新明、刘羿、何贝、夏金超、陈方元、宋滕伟、郭少东、李汶睿、周俊杰、王蓬亮、龙军帅、田序锋
8一种电缆管道敷设结构及电缆管道敷设方法发明专利公布CN202610054778.32026-01-15CN121863269A2026-04-14原文宝、王国华、李昭、李志林、牟爽、田宇、王鹏、陈兆崑、林先明、孙健、李乔、施宏玉、冯超、马航博、高雨欣、岳征伦、朱德平
9一种用于客滚船集装箱托盘支腿作业的机器人及使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610046399.X2026-01-14CN121608112A2026-03-06高飞、邹清杰、李林杉、李卫华、王剑锋、吕伟、郭少东、周俊杰、张爱洋、孙钰婷、徐晓威、刘明科、王柱、王海威
10一种用于散货装船机的货物装载控制方法及系统发明专利公布CN202511922121.62025-12-18CN121778483A2026-04-03王钦斌、赵伟丽、代伟军、张杰、吴学志、刘兴旺、刘福乾、张勋江、李磊、庄辛喆、刘强、赵栋
11一种门机一对多远程自动化作业系统、方法、终端及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511880080.92025-12-12CN121704279A2026-03-20张杰、吴宇震、赵伟丽、尹占强、李鑫、马学旭、徐士宽、薛松、王鹤、陶祥根、徐睿、薛光升、宋怡仁
12一种港口大型设备清洁专用吊笼发明专利公布CN202511849129.42025-12-09CN121553879A2026-02-24周强、刘洋、刘进、郭磊、许云飞、安柏杉、高海俊、曲立杰、王庆军、邢鹏鹏、李景峰、张雅林、吴强
13一种港口装卸两用设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511820154.X2025-12-04CN121591000A2026-03-03张书忠、王伟涛、刘忠杰、贾鹅、董秀喜、于滨、王军、刘长辉、张星耀、张鹏、张毅、马帅业、赵衍超、王宏瑞、刘凯、闫建、程才、韩锡海
14一种斗轮取料机运行控制方法、系统、终端及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511731528.02025-11-24CN121591002A2026-03-03李鑫、赵伟丽、齐斌、尹占强、王钦斌、张勋江、李磊、庄辛喆、王程、王晓丹、方景凯、王要松、陈志伟
15一种电氢耦合系统鲁棒优化运行方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202511702612.X2025-11-19CN121906549A2026-04-21徐清文、张连钢、周兆君、赵晓楠、田昌明、张岩、李靖昱、李传浩、张建政、潘航、张智璐、孙秀良
16一种具有防摇结构的集装箱起重机发明专利实质审查的生效、公布CN202511656046.32025-11-12CN121341809A2026-01-16张书忠、孙敬、王立勇、杨杰、周永明、孙明亮、许世荣、王鑫、姚超、姜开、江昊东、柳全泽、周健、赵龙
17一种吊钩的旋转控制结构发明专利实质审查的生效、公布CN202511638329.52025-11-10CN121341824A2026-01-16艾明飞、董京煦、张翰林、杨杰、王树元、张书忠、乔伟、王鑫、牟晓宇、杜聪、孙怀旭、杜强、成存义、马传伟
18一种轨道损伤的检测方法、系统、终端及介质发明专利公布CN202511638322.32025-11-10CN121805244A2026-04-07唐立辉、蒋双帅、张峰、修方强、刘方超、秦洪建、戴传浩、姜枫
19一种吊具状态监测方法、系统、终端及介质发明专利公布CN202511619029.22025-11-06CN121808600A2026-04-07刘方超、王绪国、王晓龙、栾新刚、张峰、修方强、陈明皓、魏培春、姚向明
20一种集装箱空箱堆高装置的抓取结构发明专利实质审查的生效、公布CN202511611484.82025-11-05CN121425949A2026-01-30艾明飞、薛洋、吴宇震、史好喜、卢文颖、陈合中、张书忠、李涛、韩成章、陈晓龙、徐方芹、张鹏、冯旭、刘克、刘仁峰
21一种基于人工智能的工业机器人多机协作交互方法及系统发明专利授权CN202511576738.72025-10-31CN121200016B2026-04-17代伟军、徐坤三、李新照、耿增涛、杨杰、于周讯、张华、吴振刚、季维敏、李光东、邹刚、杨鹏飞
22基于强化学习与分支定价的集装箱码头资源集成调度方法、系统及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511522320.82025-10-23CN121390724A2026-01-23郑宇、张宇轩、苏建光、吴宇震、张蕾
23一种集装箱箱号自动识别方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202580002380.92025-10-21CN121693763A2026-03-17华敬波、温宏杰、卢全伟、官培堃、杨杰、王峰、闫发宣、李金蔚、张鹏、滕鹏
24一种轨道式门式起重机运行速度动态调整方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511459429.12025-10-13CN121292293A2026-01-09温可欣、张连钢、王心成、管廷敬、吕向东、赵晓楠、张智璐、李传浩、管虎、张建政、徐清文
25基于换电站的力矩自学习方法、系统、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511452048.02025-10-11CN121291340A2026-01-09高学柳、朱昂、吴宇震、代伟军、朱茜、堇婷婷、郭静轩、孔杰
26码头集装箱堆场陆侧的集卡定位方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511418849.52025-09-30CN121341703A2026-01-16张连钢、李永翠、杨天学、张峰、李波、修方强、秦洪建、刘方超、王绪国、王高洁、孙成山、王学龙、王国勇、赵臻
27一种码头堆场布局优化方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511365157.92025-09-23CN121457069A2026-02-03李传浩、贾鹏、苏建光、田昌明、郭红月、刘春麟、朱林、周兆君、修方强、王延春、付鹏成、张智璐
28一种基于字节码动态编织的无侵入应用监控诊断方法、平台、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511298410.32025-09-11CN121455724A2026-02-03韩锐、郝亮、刘长辉、陈强、刘耀徽、杨杰、郝为建、张晓
29基于DDPG的AGV装卸船任务调度方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511298415.62025-09-11CN121457868A2026-02-03李波、陈强、刘耀徽、孙洪、韩锐、张晓、葛秀波、刘蓉蓉、王雪、闫静静、肖广恩、庄廷源、郝亮
30一种水平运输设备锁闭区申请程序构建方法及终端、水平运输设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511291432.72025-09-10CN121325857A2026-01-13李永翠、张晓、路玉军、李波、陈强、刘耀徽、韩锐、刘蓉蓉、葛秀波、王雪、孙洪
31一种自动化码头AGV重进重出运输方法系统设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511291430.82025-09-10CN121325856A2026-01-13李永翠、陈强、刘耀徽、李波、张晓、韩锐、刘蓉蓉、葛秀波、王雪、孙洪、闫哲
32一种跨模态自适应融合的集装箱检测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511229772.72025-08-29CN121438034A2026-01-30刘伯玄、苏鹏、陈晨、吴振刚、徐振华、陈智超、刘维迎、高扬、苏明名、夏世文
33利用氢能发电余热与空气源热泵协同供暖的系统及控制方法发明专利公布CN202511195953.22025-08-26CN121025510A2025-11-28周兆君、管虎、赵雅欣、管廷敬、刘伟、毕东杰、杨杰、孙冰正、张宁、赵晓楠、张智璐、张建政
34港航集装箱运输过程碳排放核算方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202511177592.92025-08-21CN120996371A2025-11-21于鲁杰、徐珦、常建、张艺杰、毕世俊、孙华栋、任玲利、曹梦琪、齐斌、孙正文、倪振南
35一种集装箱码头发明专利实质审查的生效、公布CN202580002485.42025-08-11CN121152762A2025-12-16张连钢、高亚、杨斌、周兆君、管廷敬、管虎
36一种货船用吊装装置及其使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511102769.92025-08-07CN121085091A2025-12-09吴宇震、王磊、代伟军、张琪、杨统刚、杨军、徐光韶、王宝君、朱云东、管池峰
37一种集装箱加固组件及包括其的集装箱加固系统发明专利公布CN202511098264.X2025-08-06CN120964231A2025-11-18张常江、张峰、张昊、王延春、刘方超、肖作超、王绪国、周林、杨杰、张晖鹏、郭朝阳、王林仓
38一种自动化码头遗留锁垫检测系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511092008.X2025-08-05CN121091385A2025-12-09张峰、修方强、张晖鹏、刘方超、王延春、王培山、郭朝阳、汤家伟、张红强、张昊
39一种集装箱船舱室导槽形变检测方法、系统、终端及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511092005.62025-08-05CN121185200A2025-12-23张连钢、张峰、禹文明、王培山、修方强、刘方超、张相意、汤家伟
40港口轨道吊的氢能管理方法、系统、终端及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511092001.82025-08-05CN121187112A2025-12-23王心成、张连钢、张峰、周兆君、管虎、张智璐、赵晓楠、周林
41一种岸桥单钩AGV的双背作业方法、终端及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511078318.62025-08-01CN121180732A2025-12-23鲁彦汝、李波、张传军、代伟军、刘玉坤、于滟文、许浩然、贾东宁、杨杰、高文选
42一种基于多租户集中式认证授权系统、方法、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511052336.72025-07-29CN121173489A2025-12-19吴宇震、苏建光、刘长辉、张蕾、徐坤三、王炳森、李志浩、孙弘扬、李新照、姚海英
43一种集装箱一体化数据处理平台、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511002359.72025-07-21CN121144557A2025-12-16吴宇震、刘长辉、徐珦、杨玫、许青川、王炳森、徐丽娜、赵敬芳
44一种基于改进随机矩阵插值迭代序列的图像加密方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510959966.62025-07-11CN120812188A2025-10-17刘伯玄、郑伯君、殷子淇、李长东、韩锋、侯连杰、苏明名
45一种港口巡检图像多级反馈加密方法、系统、终端及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510959975.52025-07-11CN120812189A2025-10-17刘伯玄、孙华斌、郑伯君、马顺星、马龙玉、苏明名、路东娅
46一种港口巡检图像处理方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510959968.52025-07-11CN120915887A2025-11-07刘伯玄、何元洁、杨杰、杨献鹏、韩锋、郑伯君、苏明名、韩恭万、马顺星、薛强
47一种基于随机矩阵对港口图像的分析方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510959973.62025-07-11CN121125918A2025-12-12刘伯玄、殷子淇、郑伯君、孙华斌、韩锋、马升、于万波、苏明名
48一种优化流量比的多级配矿方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202510938159.62025-07-08CN121032020A2025-11-28董立涛、吴宇震、张杰、赵伟丽、李建勇、黄磊、崔丽军、李嵩、薛振、赵栋、杨廷帅、辛加旭、李昌键、郭靖
49一种卸船机小车钢丝绳更换工装及更换方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510929729.52025-07-07CN120793726A2025-10-17张华玉、张杰、代伟军、高阳、马学旭、杨杰、徐士宽、孙虎、孙典祥、王健、闫磊、曲良杰、姚鑫、葛春田
50多源协同供电的轨道式龙门起重机势能回收能量管理系统发明专利公布CN202510848930.02025-06-24CN120767778A2025-10-10管虎、张峰、田昌明、王心成、周兆君、赵雅欣、张建政、赵晓楠、张智璐、潘航、李靖昱

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