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铁建重工申请台车定位方法相关专利，利用车载雷达点云数据实现台车与隧道高精度定位

新浪证券-红岸工作室

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4月11日消息，国家知识产权局信息显示，中国铁建重工集团股份有限公司申请一项名为“基于雷达点云的台车与隧道轮廓相对定位方法及装置”的专利。申请公布号为CN121831766A，申请号为CN202512060785.2，申请公布日期为2026年4月10日，申请日期为2025年12月31日，发明人李建华、衡阳、田旭，专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司，专利代理师范二女，分类号G01S13/88、G01S7/41、G01S13/06。

专利摘要显示，本申请提供一种基于雷达点云的台车与隧道轮廓相对定位方法及装置，涉及隧道施工技术领域。包括：获取台车在隧道内施工时，多个车载激光雷达采集的第一点云数据；根据各个车载激光雷达坐标系与台车坐标系的转换关系，得到第一点云数据转换至台车坐标系后的第二点云数据；将第二点云数据投影到第二坐标轴和第三坐标轴构成的二维平面，得到台车坐标系下的二维点云数据；根据二维点云数据，拟合得到隧道的第一轮廓；根据第一轮廓与预存的隧道的第二轮廓，得到台车与隧道轮廓的相对定位。本申请的方法，通过多个车载激光雷达采集的点云数据，基于台车坐标系与隧道设计轮廓的坐标对齐，实现了台车与隧道轮廓的高精度定位。

铁建重工成立于2006年11月23日，于2021年6月22日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均为湖南省长沙市。它是国内领先的高端地下工程装备制造商，核心业务为掘进机等装备的研发制造，拥有全产业链优势。

铁建重工主营业务是从事掘进机装备、轨道交通设备和特种专业装备的设计、研发、制造、销售、租赁和服务，所属申万行业为机械设备-工程机械-工程机械整机，涉及铁路基建、高铁、低价等概念板块。

2025年，铁建重工营业收入达100.45亿元，在行业7家公司中排名第5，远低于第一名三一重工的892.31亿元和第二名中联重科的521.07亿元，行业平均数为284.14亿元，中位数为146.2亿元。其主营业务中隧道掘进机营收56.89亿元，占比56.64%。净利润方面，2025年为14.83亿元，行业排名第3，第一名三一重工84.88亿元，第二名中联重科51.07亿元，行业平均数27.15亿元，中位数14.44亿元。

中国铁建重工集团股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1融合TBM掘进参数的地质超前预报方法及系统发明专利公布CN202610263445.12026-03-05CN121784855A2026-04-03张开、舒涛、张世殊、冉从彦、赵小平、肖正航、单诗涵、冯学敏
2一种竖井钢管焊接设备发明专利公布CN202610198403.42026-02-10CN121798246A2026-04-07王霄腾、卢腊、戴熙礼、谢志州、穆忠林、沈文学
3柔性皮带机和掘进设备发明专利公布CN202610161614.02026-02-04CN121672089A2026-03-17张廷寿、闭海云、董帅、熊世伟、张国荣、甘骏、郭超、徐朋威
4掘进机底盘和窄机身硬岩掘进机发明专利实质审查的生效、公布CN202610161001.72026-02-04CN121701222A2026-03-20罗建利、张廷寿、闭海云、牛志玮、赵汉轩、姚阳、薛步刚、杨波、旷彪、杨学文
5臂架系统和锚杆台车发明专利实质审查的生效、公布CN202610160758.42026-02-04CN121701089A2026-03-20张裕生、万微、贺岁球
6长距离皮带机的安装方法发明专利公布CN202610161723.22026-02-04CN121734856A2026-03-27杨志雄、孙春庆、严合顺、王健、王树国、关文、陈奇、王晨
7一种动态照明调控方法、装置、设备、介质及产品发明专利公布CN202610101810.92026-01-23CN121815498A2026-04-07朱晨、陆建华、马建兵、白博、陈海燕、何韬、蔡亚朋
8锚杆安装台车发明专利实质审查的生效、公布CN202610089920.82026-01-22CN121611481A2026-03-06张海涛、徐涛、刘建亮、欧阳新池、李泰薇、张延辉、宋效凯
9定向取心钻机及其施工方法发明专利公布CN202610085908.X2026-01-22CN121630258A2026-03-10刘郡、易达云、汪灿、郭谋、陈望、顾景洪
10一种联络通道掘进设备及其施工方法发明专利公布CN202610085601.X2026-01-22CN121760729A2026-03-31刘学、范岚、刘任丰
11一种大型竖井及其施工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610037728.42026-01-13CN121497346A2026-02-10黄昌富、孙丹丹、付海南、王清、曹振杰、祁文睿、杜修力、姚铁军、王文灿、刘飞香、徐小寓、刘中欣、栾焕强、文威、谢铮、张卜、金浏
12一种深大竖井及其施工方法发明专利授权CN202610037727.X2026-01-13CN121497345B2026-04-07黄昌富、孙丹丹、王清、杜修力、曹振杰、金浏、姚铁军、祁文睿、付海南、刘飞香、丁正全、栾焕强、刘中欣、张卜、文威、谢铮、王文灿
13一种竖井车库及其施工方法发明专利授权CN202610037729.92026-01-13CN121496963B2026-04-10黄昌富、孙丹丹、王清、杜修力、曹振杰、姚铁军、牛俊涛、金浏、刘飞香、栾焕强、文威、刘中欣、徐小寓、丁正全、付海南、王文灿、谢铮、张卜
14端帮采煤机驱动装置发明专利公布CN202610006789.42026-01-05CN121539280A2026-02-17张廷寿、闭海云、彭威、熊世伟、郭超、甘骏、徐朋威、刘小清
15方捆采棉打包机的液压控制系统及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512051193.42025-12-31CN121576320A2026-02-27戴明慧、付卫岗、肖敏、曲建华、敖鹍、刘尚静、赵洋
16施工设备的上装控制系统、方法、电子设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202512060593.12025-12-31CN121625843A2026-03-10龙剑、陈腾、张圣、邵济舟、杨泽然、贺湛
17凿岩机反打控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202512061671.X2025-12-31CN121630352A2026-03-10周胜、易达云、肖正航、张兴刚、田健、丁可帅
18一种圆管式输送执行装置及防扭转系统发明专利公布CN202512058052.52025-12-31CN121626651A2026-03-10韩强、刘波、关文、胡磊、孙春庆、严合顺、王健、田志博、侯映洲、吴荣荣、王树国、杨志雄、王晨、代青龙、江志伟
19工程机械覆盖件散热性能优化方法、装置、设备及介质发明专利公布CN202512040979.62025-12-31CN121765871A2026-03-31王娅、胡及雨、龙景辉、贺浩、袁涛、宋庆乐、王晓东
20一种堵管预测模型的构建方法、装置、设备、介质及产品发明专利公布CN202512060709.12025-12-31CN121765352A2026-03-31黄瑞、秦念稳、施浪
21基于雷达点云的台车与隧道轮廓相对定位方法及装置发明专利公布CN202512060785.22025-12-31CN121831766A2026-04-10李建华、衡阳、田旭
22盾构机用箱式变压器及其散热控制方法发明专利公布CN202512060807.52025-12-31CN121839366A2026-04-10龚文忠、白博、朱晨、马建兵、陆建华、杨家童、谢吉
23一种永久性螺栓防松与锁紧连接套件发明专利公布CN202512026176.52025-12-30CN121803544A2026-04-07徐尤南、邓汝群、任勇、徐济宇、李从均、张渊博、黎凯方
24折叠式臂架系统和隧道工程机械发明专利实质审查的生效、公布CN202511989331.72025-12-26CN121701087A2026-03-20张海涛、欧阳新池、付庆、王杰
25多层截割装置的露天连续采煤机发明专利实质审查的生效、公布CN202511958258.72025-12-24CN121382181A2026-01-23熊世伟、张廷寿、闭海云、何二春、赵晖、刘小清、徐朋威、张彦、张国荣、胡树伟、包艳强
26一种步进式水下清淤装置和水下清淤系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511958296.22025-12-24CN121381719A2026-01-23张启翰、梅勇兵、李玉坤、赵晖、舒涛、张凯文、杨建勇
27一种喷嘴装置发明专利授权CN202511958339.72025-12-24CN121374273B2026-03-24仝悦、覃南兴、谭磁安、孟献源、刘贵文、唐佳敏、万上、陈建军
28一种主轴承套圈平面软带打磨方法发明专利授权CN202511958274.62025-12-24CN121374301B2026-03-24张海浪、麻成标、解金东、王婷、刘兴宝、李胜、桑得雨
29一种基于气压调节水下水位的清淤装置及水位控制方法发明专利授权CN202511958322.12025-12-24CN121381720B2026-03-24舒涛、易达云、张启翰、李玉坤、赵晖、杨建勇、梅勇兵
30一种主轴承套圈弧面软带打磨方法发明专利公布CN202511959316.82025-12-24CN121733347A2026-03-27解金东、张海浪、张远维、桑得雨、刘兴宝、杨杰
31低扰动泥水分离式螺旋疏浚集采提升装置及施工方法发明专利授权CN202511958286.92025-12-24CN121381718B2026-03-31张凯文、肖正航、梅勇兵、祝爽、舒涛、张启翰
32液压缸用测试系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511948710.12025-12-23CN121497705A2026-02-10刘伟、李鹏鹏、林磊、吴荣、杨斌、徐文强、刘洁丽
33一种竖曲线小转弯斜井TBM溜渣装置及斜井TBM发明专利公布CN202511952936.92025-12-23CN121675926A2026-03-17王金凤、朱海强、韩佳霖、巫敏、万正喜、杨妺、雷标、黄强、聂哲俊、邵质中、刘伟、左佳玉、张兵锋、刘宏亮
34草捆解捆装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511943027.92025-12-22CN121516377A2026-02-13孙奎、张小军、文世昌
35液压系统和拱架台车发明专利实质审查的生效、公布CN202511939201.22025-12-22CN121701536A2026-03-20刘伟、杨小强、滕锦图、杨赞
36方捆电驱采棉打包机液控制系统及控制方法发明专利公布CN202511915297.92025-12-18CN121557158A2026-02-24戴明慧、付卫岗、肖敏、王平、曾林
37一种基于支护体标定的双臂协同控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511920205.62025-12-18CN121701212A2026-03-20李国新、刘官印、连倩、张锦、徐金、汪利君、杨子锋、李继波、肖群安、陈腾、郭庆宇、刘颖、黄业胜、刘畅、魏铮、邵济舟、王涛、郑家昌、郭咏翰
38一种基于掌子面形貌反馈的双臂协同控制方法及相关系统发明专利公布CN202511920061.42025-12-18CN121719580A2026-03-24刘颖、魏铮、陈腾、龙磊、聂琼、李国新、张锦、边洋、刘兆燕、肖群安、刘畅、连倩、张学礼、韩国鑫、曹昊煜、朱占巍、方双普、李桁潇、李思轩、路云鹏
39高强韧高耐磨半固态挤压成型的高硅铝合金成品及其方法发明专利公布CN202511914118.X2025-12-18CN121780912A2026-04-03江峻、雷惊天、顾景洪、徐震、颜泽峰、唐山林
40钢管对接环缝自动焊接设备发明专利公布CN202511906353.22025-12-16CN121624711A2026-03-10王霄腾、卢腊、戴煕礼、谢志州、穆忠林、沈文学
41长锚杆施工装置、方法和长锚杆台车发明专利公布CN202511901493.02025-12-16CN121654461A2026-03-13李泰薇、张洋、徐涛、余昊、张贤福、刘光辉
42一种多路阀的控制方法、装置、设备及存储介质发明专利公布CN202511906803.82025-12-16CN121654652A2026-03-13杨峻、唐鼎新、周阳、林毅、刘彪权、谢存、韩志恒
43一种TBM撑靴定位方法、电子设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202511906466.22025-12-16CN121675924A2026-03-17侯昆洲、杨重良、任赛楠、黄春霞、刘宏亮、张兵锋、方思远
44施工设备的驾驶模式切换方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品发明专利公布CN202511906612.12025-12-16CN121734402A2026-03-27侯昆洲、任赛楠、杨重良、王栋、王鹏潮、方思远、徐树
45减震装置及减震系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511878076.92025-12-12CN121429759A2026-01-30孙奎、胡金鹏、文世昌、张小军、王登榆
46一种刀盘刀具的布置方法及掘进设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511841033.32025-12-08CN121701223A2026-03-20李建芳、暨智勇、阳旭、柯威、刘栋、王晓峰
47一种基于强磁场调控的轴承滚子淬火强化方法发明专利公布CN202511832906.42025-12-08CN121780843A2026-04-03彭林芬、逯志方、刘青龙、徐望荣、王幸
48一种淬火盐含水量检测装置及检测方法发明专利公布CN202511832832.42025-12-08CN121805067A2026-04-07胡丽香、徐望荣、陈俊、彭林芬、李婷
49一种沉井式竖井掘进机导向控制方法及系统发明专利公布CN202511836535.72025-12-08CN121827820A2026-04-10王理、肖辅桥、陈亮、贺泊宁、彭红军、姚满、刘学、汪振兴
50泵送控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511828478.82025-12-05CN121497696A2026-02-10罗忠群、张玉良、白飞、石晓燕、任凯

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