2月1日消息，国家知识产权局信息显示，大连蒂艾斯科技发展股份有限公司申请一项名为“基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置”的专利，授权公告号CN121223814B，授权公告日为2026年1月30日。申请公布号为CN121223814A，申请号为CN202511768586.0，申请公布日期为2026年1月30日，申请日期为2025年11月28日，发明人李博阳，专利代理机构大连微扬专利代理事务所（普通合伙），专利代理师林立娟，分类号B25J9/16、G05B13/04、G06F30/20、G06T19/00、G06T7/246、G06F111/04。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置，属于空间机器人及自主控制技术领域。该方法包括：通过异构视觉传感器组采集并融合数据，进行不确定性量化以生成感知置信度指标；基于此指标构建并动态调整视觉约束函数集合，据此求解运动可行域并生成期望运动轨迹；将轨迹输入阻抗控制器，并依据感知置信度实时调整其刚度与阻尼参数以输出指令；通过数字孪生仿真验证指令，若未通过则触发容错机制进行优化；最终，根据实际执行数据与仿真数据的偏差，在线更新系统参数。本发明解决了因感知信息维度单一、缺乏不确定性量化以及控制策略固定而导致的空间机器人在复杂环境中操作安全性差、控制精度低与自主性不足的技术问题。
天眼查数据显示，大连蒂艾斯科技发展股份有限公司成立日期2013年7月11日，法定代表人杨东岳，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为小型，注册资本5104.2万人民币，实缴资本5104.2万人民币，注册地址为辽宁省大连经济技术开发区金石滩街道庙上村柳屯。大连蒂艾斯科技发展股份有限公司共对外投资了14家企业，参与招投标项目5次，财产线索方面有商标信息64条，专利信息35条，拥有行政许可16个。
大连蒂艾斯科技发展股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 基于多维度视觉约束的空间机器人柔顺控制方法及装置 | 发明专利 | 授权 | CN202511768586.0 | 2025-11-28 | CN121223814B | 2026-01-30 | 李博阳 |
| 2 | 一种复杂场景中的轮式机器人可通过性预测方法及系统 | 发明专利 | 公布 | CN202511463381.1 | 2025-10-14 | CN120993920A | 2025-11-21 | 李博阳 |
| 3 | 基于Model-Based与RL的机器人控制方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效 | CN202511359156.3 | 2025-09-23 | CN120839805B | 2025-11-25 | 王枫 |
| 4 | 一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510504632.X | 2025-04-22 | CN120080322B | 2025-09-12 | 李博阳 |
| 5 | 一种可折叠多关节机械臂的装配机构 | 实用新型 | 授权 | CN202322829137.5 | 2023-10-20 | CN221111567U | 2024-06-11 | 李博阳、王枫 |
| 6 | 一种仿生机器人动作训练器 | 实用新型 | 授权 | CN202322785378.4 | 2023-10-16 | CN221331808U | 2024-07-16 | 李博阳、王枫 |
| 7 | 一种具有抓取功能的机器人手爪装置 | 实用新型 | 授权 | CN202322605775.9 | 2023-09-26 | CN221475211U | 2024-08-06 | 李博阳、王枫 |
| 8 | 一种人形机器人的肢体控制标定系统 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN202310756437.7 | 2023-06-26 | CN116551719A | 2023-08-08 | 李博阳 |
| 9 | 一种双足机器人的单足平衡训练系统 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN202310724231.6 | 2023-06-19 | CN116758792A | 2023-09-15 | 李博阳 |
| 10 | 一种基于视觉建模的机器人标定系统 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN202310691609.7 | 2023-06-12 | CN116512275A | 2023-08-01 | 李博阳 |
| 11 | 一种基于增强现实技术的轮式机器人行进系统 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN202310605295.4 | 2023-05-26 | CN116573076A | 2023-08-11 | 李博阳 |
| 12 | 一种仿人型机械手腕 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN202310518163.8 | 2023-05-10 | CN116372977A | 2023-07-04 | 李博阳 |
| 13 | 展示模型（太空舱2） | 外观专利 | 授权 | CN202330163533.1 | 2023-03-30 | CN308198832S | 2023-08-29 | 杨东岳 |
| 14 | 展示模型（太空舱1） | 外观专利 | 授权 | CN202330163535.0 | 2023-03-30 | CN308210292S | 2023-09-05 | 杨东岳 |
| 15 | 一种仿生机器人的颈部结构 | 实用新型 | 授权 | CN202220048459.9 | 2022-01-10 | CN217256310U | 2022-08-23 | 杨东岳 |
| 16 | 仿生机器人用连接密封结构 | 实用新型 | 授权 | CN202122985824.7 | 2021-12-01 | CN216279383U | 2022-04-12 | 杨东岳 |
| 17 | 仿生机器人的模拟脊椎展示平台 | 实用新型 | 授权 | CN202122984532.1 | 2021-12-01 | CN216494541U | 2022-05-13 | 杨东岳 |
| 18 | 仿生机器人（1） | 外观专利 | 授权 | CN202130636559.4 | 2021-09-26 | CN307170654S | 2022-03-15 | 杨东岳 |
| 19 | 一种可穿戴的动作捕捉装置 | 实用新型 | 授权 | CN201922396194.2 | 2019-12-27 | CN210864623U | 2020-06-26 | 杨东岳 |
| 20 | 一种人形机器人的脸部表情变化的机械控制装置 | 实用新型 | 授权 | CN201922391591.0 | 2019-12-27 | CN211362285U | 2020-08-28 | 杨东岳 |
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