（来源：东北证券研究所）
报告
减速器又称减速机，广泛应用于各类传动场景，在机器人动力系统中的减速器作为一种动力传达机构，与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件。减速器由多个齿轮组成，通过齿数少的输入轴上齿轮啮合输出轴上的大齿轮，将原动机高速运转的动力降低转速，增大输出扭矩。常见的机器人减速器主要包括谐波减速器、RV减速器和行星减速器。
减速器产业链上游为铜材、钢材等金属材料，以及轴承、箱体等零部件和生产设备，这些基础材料和零部件是减速机制造的基本需求，其质量和供应稳定性对减速机生产具有重要影响；产业链中游为减速器制造；产业链下游为应用领域，包括工业机器人、服务机器人、数控机床、化工、医疗机械、航空航天等主要领域。
谐波减速器方面，常用于机器人的小臂、手腕、手指等轻负载、对精度和空间要求较高的关节部位，能帮助机器人实现精细、灵活的动作，如人形机器人的手部关节，可让机器人完成如穿针引线般的精细操作。根据中研普华产业研究院数据显示，2023年我国谐波减速器市场规模约24.9亿元，较上一年度有显著增长。随着制造业智能化转型的加速推进以及机器人市场的快速提升，谐波减速器市场规模继续扩大， 2025年市场规模有望达到33.2亿元。
RV减速器方面，其采用两级传动结构，具有传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高、更高的刚性和扭矩承载能力等特点，适合机器人大臂、机座等重载荷部位的应用。RV减速器技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命和噪音抑制等方面。根据中投产业研究院数据显示，2020年全球RV减速器市场规模达到8.57亿美元，预计2027年将达到15.35亿美元，2020-2027年复合增长率8.65%。
行星减速器方面，主要应用于机器人的旋转关节等部位，如机器人的腿部关节，为机器人的行走提供稳定的动力支持。根据中商产业研究院数据显示，2023年全球行星减速器销售额约为12.55亿美元，2024年销售额约为13.67亿美元，同比增长8.92%。预计2025年全球行星减速器销售额将增长7.61%，达到14.71亿美元。
在转债领域，本文梳理了7只机器人减速器概念转债标的，主要涉及RV减速器、谐波减速器以及行星减速器的研发与制造。
风险提示：核心技术推进缓慢风险、下游需求不及预期风险。
1.机器人减速器概念简介
减速器又称减速机，广泛应用于各类传动场景，在机器人动力系统中的减速器作为一种动力传达机构，与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件。减速器由多个齿轮组成，通过齿数少的输入轴上齿轮啮合输出轴上的大齿轮，将原动机高速运转的动力降低转速，增大输出扭矩。机器人用减速机和其他领域所使用的减速机存在一定差异，具体来说机器人减速机具有高精度、高刚性、低回差、小体积、轻重量等特点。常见的机器人减速器主要包括谐波减速器、RV减速器和行星减速器。
减速器制造整体是一个系统工程，在材料处理、元件加工、成组技术、加工设备等多环节均存在较高壁垒。材料处理方面，齿轮材料需要较高的弯曲疲劳强度和接触疲劳强度，从而使齿面有足够的硬度和耐磨性；元件加工方面，减速器制造壁垒在于各项工艺配合，包括齿面热处理、加工精度、零件对称性等；成组技术方面，多个零部件装配于同一外壳内，零部件在啮合程度、体积大小等方面具有一定关联性，对高精度装配、高精度检测技术提出极高要求；加工设备方面，减速器的高精度特性对制造设备和检测设备要求高，目前高端精密加工设备主要依赖进口，购置成本较高。
减速器产业链上游为铜材、钢材等金属材料，以及轴承、箱体等零部件和生产设备，这些基础材料和零部件是减速机制造的基本需求，其质量和供应稳定性对减速机生产具有重要影响；产业链中游为减速器制造；产业链下游为应用领域，包括工业机器人、服务机器人、数控机床、化工、医疗机械、航空航天等主要领域。
2.机器人减速器规模
随着人形机器人产业的快速发展以及技术的不断迭代，谐波减速器、RV减速器和行星减速器已成为高精密传动领域广泛使用的器件，机器人各类减速器的市场规模不断扩大。
谐波减速器方面，常用于机器人的小臂、手腕、手指等轻负载、对精度和空间要求较高的关节部位，能帮助机器人实现精细、灵活的动作，如人形机器人的手部关节，可让机器人完成如穿针引线般的精细操作。根据中研普华产业研究院数据显示，2023年我国谐波减速器市场规模约24.9亿元，较上一年度有显著增长。随着制造业智能化转型的加速推进以及机器人市场的快速提升，谐波减速器市场规模继续扩大， 2025年市场规模有望达到33.2亿元。
RV减速器方面，其采用两级传动结构，具有传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高、更高的刚性和扭矩承载能力等特点，适合机器人大臂、机座等重载荷部位的应用。RV减速器技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命和噪音抑制等方面。根据中投产业研究院数据显示，2020年全球RV减速器市场规模达到8.57亿美元，预计2027年将达到15.35亿美元，2020-2027年复合增长率8.65%。
行星减速器方面，主要应用于机器人的旋转关节等部位，如机器人的腿部关节，为机器人的行走提供稳定的动力支持。根据中商产业研究院数据显示，2023年全球行星减速器销售额约为12.55亿美元，2024年销售额约为13.67亿美元，同比增长8.92%。预计2025年全球行星减速器销售额将增长7.61%，达到14.71亿美元。
3. 转债标的梳理
在转债领域，本文梳理了7只机器人减速器概念转债标的，主要涉及RV减速器、谐波减速器以及行星减速器的研发与制造。
风险提示：
核心技术推进缓慢风险、下游需求不及预期风险。
4. 本周二级市场行情表现
4.1
本周转债/股市指数整体表现
4.2
本周转债/股市各行业行情表现
本周转债市场探底回升，食品饮料、农林牧渔行业转债上涨，涨幅分别为0.90%、0.13%；汽车、电力设备、机械设备行业跌幅靠前，跌幅分别为-2.92%、-2.91%、-2.83%。本周转债绝对价格中位数为120.40。股票市场方面，农林牧渔、商贸零售、国防军工行业涨幅靠前，涨幅分别为3.28%、2.88%、0.28%；电力设备、通信、机械设备行业跌幅靠前，跌幅分别为-8.09%、-7.67%、-6.78%。
本周百元修正转债转股溢价率有所扩大。分平价区间转股溢价率方面，平价在50-60、70-80、80-90、100-110、130以上的转债转股溢价率平均值变动不显著，平价在60-70、90-100、110-120、120-130的转债转股溢价率平均值扩大，平价在40以下、40-50的转债转股溢价率平均值缩小。
分平价区间占比方面，平价在50-60、70-80、80-90的转债占比变动不显著，平价在40以下、50-60、70-80、80-90的转债占比提高，平价在100-110、110-120、120-130、130以上的转债占比减少。
4.3
经典转债策略行情表现
本周各经典策略收益率均为负，其中偏股型策略收益率为-3.50%，偏债型策略收益率为-1.38%，平衡型策略收益率为-1.84%，低价策略收益率为-1.45%，双低策略收益率为-1.59%。
4.4
本周转债标的动态池表现情况
4.5
本周进入特殊时期的转债
本周无转债进入转股与赎回期。
本周无转债公告赎回债券。
本周共2只转债公告不赎回债券。
本周无转债公告董事会提议下修，无转债公告正式下修。
本周共有13只转债公告不下修债券。
5. 本周转债一级市场情况
5.1
本周公告发行转债情况
本周共1只转债公告发行。
伟测科技(伟测转债)
2024年前三季度营业收入7.40亿元，同比增长43.62%，归母净利润0.62亿元，同比减少30.81%。公司致力于提供晶圆测试、芯片成品测试以及与集成电路测试相关的配套服务。公司营业收入有望在2024年重回高增长，产能扩张和市场份额提升是公司未来重要战略方向。本次发行募集资金将用于“半导体无锡集成电路测试基地项目”和“集成电路芯片晶圆级及成品测试基地项目”。随着本次募集资金投资项目的建设与投产，公司将扩充高端芯片测试及高可靠性芯片测试产能，提升市场竞争力。
5.2
本周公告转债发行预案进度
本周共有5家上市公司公告转债发行进度，拟发行规模41.34亿元。上市公司发行方式为优先配售、网上定价和网下配售的组合发行方式，发行期限为6年。1家通过上市委，1家获得交易所受理，1家通过股东大会，2家通过董事会预案。
风险提示：
转债短期回调风险，大盘流动性风险。
