灵巧手专家：灵巧手三种方案对自由度影响不大，腱绳方案成本低，特斯拉换直驱电机成本降低

04. 灵巧手专家表示，从理论上讲，如果不考虑手的尺寸，灵巧手三种方案（腱绳、空心微电机加丝杠加连杆、齿轮传动）对自由度没有特别大的影响。整体上，腱绳方案比空心杯电机加丝杠加连杆方案成本低，理论上可低30~40%，且像特斯拉将空心杯电机换成直驱电机后，成本会下降很多。在腱绳方案里，如果将电机放在手腕位置，有更多集成空间时，可以考虑更换其他类型电机；但如果电机仍放在手掌里，基本绕不开空心杯电机。