在慧拓自主研发的“愚公YUGONG”平行矿山操作系统的指挥下，宇通纯电动无人驾驶宽体矿车在金隅集团阳泉冀东水泥有限责任公司（以下简称“阳泉冀东水泥”）的矿山上安全、稳定、高效地运行着，自动完成装、运、卸全流程作业。
阳泉冀东水泥5G+智慧矿山项目是由金隅冀东、联通和慧拓共同打造的国内水泥行业首个纯电动、数字化绿色智慧矿山项目。在项目建设过程中，慧拓基于多项自主创新的关键技术，突破性地解决了挖机矿车精准协同、复杂地形高精地图及无人矿车智能配速管理、破碎站无/弱GNSS环境下精确导航定位等水泥行业智慧矿山建设痛点问题。
挖机矿车智能协同，自主高效精准找铲
水泥矿山上的挖掘设备在生产作业时需要经常移动，其绝对定位与相对姿态都处于不断变化的状态。慧拓创新性地运用时空分离动态规划路径技术，无人驾驶矿车通过自动计算走铲距离、实时更新装载点位置，能够准确地找到挖机铲臂的位置并自动规划路径倒车入位，实现自动找铲，从根本上解决矿车找铲时间长和装载位置精准停泊的难题，促进阳泉冀东水泥矿高效、安全地完成装载作业。
高精地图实时更新，无人运输智能配速
阳泉冀东水泥矿的无人驾驶矿车可基于高精地图，针对运矿道路的不同区段智能匹配行驶速度，大幅提升运输作业效率。慧拓通过矿车上的激光雷达，实时采集矿山地形，动态局部更新地图，使矿车在崎岖路面亦可安全、低能耗行驶。
无人驾驶矿车通过地形管理系统，可对路径上的直线、曲线、转弯、上下坡等路况进行分析规划，根据不同路况智能匹配矿车速度，并逐步优化至最优速度。此外，慧拓还为每台矿车配备了防车辙管理程序，减少道路养护需求，缩短道路平整周期，间接提升作业效率。
融合感知精准控制，安全智能协同卸料
卸料时有破碎站是水泥矿山突出特点之一，无人驾驶矿车在进入破碎站后，GNSS信号会因卸料棚的遮挡而减弱或消失，车辆单独依靠GNSS信号无法进行精准导航定位。慧拓依托自主研发的GNSS/IMU/SLAM/轮速里程计多源协同定位技术，首创性地解决了在无/弱GNSS信号环境下精确导航定位难题，无人驾驶矿车可安全、流畅地自动完成排队等候、入站卸料及出站，不受环境和通信延迟影响，为真正实现“少人化、无人化”奠定坚实的技术基础。
与此同时，无人驾驶矿车基于慧拓GNSS/IMU/SLAM/轮速里程计多源协同定位技术，可对矿山作业场景进行精准感知，定制化地输出信息，为车辆自动入站、紧急停车、自动出站等决策提供支撑，让无人驾驶矿车拥有超视距感知能力和突发情况预警能力，从而保障车辆在复杂环境下行驶和生产作业的安全。
2021年6月，山西省委书记林武在视察阳泉冀东水泥矿山指挥中心，观看无人驾驶矿车演示时强调，要坚持人防技防相结合，运用云计算、大数据、人工智能建设智慧矿山，为提高本质安全水平提供科技支撑。阳泉冀东水泥5G+智慧矿山项目是金隅冀东、联通和慧拓响应国家对水泥行业数字化、智能化的要求，用人工智能技术和无人驾驶技术赋能水泥产业新生态的重要成果。未来，慧拓将继续联合能源和矿山企业、运营商及工程机械厂商，共同推进中国智慧矿山的建设，持续助力中国采矿业绿色化、智能化、高端化发展。
审核：杨靖
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编辑：左宗鑫
