原标题：机器人“瓦力”诞生记
2021年02月01日，一个体型庞大的机器人在成都公司变电检修中心实验室快速移动，只见他伸出灵巧的双手，将绝缘电阻表、变送器、光数字测试仪等五花八门的设备精准抓取并存入货架。他的名字叫“瓦力”，是国内首个数字化智能仓储机器人，那么他是如何诞生在一个一线班组的呢？
一、老大难，启万里长征
电气试验四班负责成都公司所辖200多座变电站的电测、热工、电能质量技术监督工作，除了繁忙的现场工作以外，班组还负责全成都公司近5000只携带型仪器仪表的校准与检测工作。班组每天都要安排员工收发、记录，每季度还要盘点，有时遇上报废的表计混杂其中，排查梳理工作就更难了，工作量巨大。实验室这么多年人工管理，效率低下，已经成为班组的老大难问题。
“我们能不能研发一套智能仓储系统，来帮助我们管理呢？”在2020年初的一次创新交流会上，班长董青迅提出了自己的想法。“如果只是开发管理软件，那还是需要人工去收发，提高不了多少效率，咱们之前不是做过温控器自动检定机器人么，不如再造一个仓储机器人，实现收发管理全自动！”班组成员田宇补充道，“咱们还可以……”大家就这个机器人的设想开始了激烈的讨论。正是在这样的思维碰撞中，智能仓储机器人的宏伟蓝图开始一笔一划的绘制。
二、苦求索，不畏路漫漫
从无到有，需要第一个“吃螃蟹”的人，而电气试验四班恰恰是成都公司出了名的“爱吃螃蟹”。困难大、问题多、没有现成东西做参考……电气试验四班在以往的自主创新工作中多次克服困难做到行业领先，成为了成都公司技术创新的领军团队。这次也不例外，大家始终坚信“办法总比困难多”。这次的机器人项目涉及机械设计、电气控制、软件开发三大部分，班长一声令下将班员们“一分为三”，小组成员各司其职，实验室里每个晚上和周末都热火朝天，灯火通明。但创新的路上困难可能会迟到，但永远不会缺席，项目开始不久，问题就出现了。
成员们发现，与班组之前研发的温控器自动检定机器人不同，仓储机器人不仅仅需要行走系统，还要有一双自动抓取的机械手，技术难度要大得多。“自适应机械手是人工智能的尖端研究领域，我们调研了市场，国内厂家的机械手在通用性、稳定性上都不能满足”，董青迅介绍说，“研究时恰逢新冠肺炎疫情肆虐全球，UR、kuka、kollmorgen等欧美机器人公司纷纷停工，我们不想被束缚手脚，既然没有现成的模组可以用，那我们就自己开发。”
这个看似不可能完成的任务并没有吓到团队成员们，反而对这个新项目摩拳擦掌，跃跃欲试，大家一起查资料、买教材、上网课，“不知道的还以为我们在准备大学期末考试呢！”副班长胡祥胜笑着回忆到。2020年11月，“瓦力”的机械手臂第一次完成了夹取动作，全体成员欢呼雀跃，班长董青迅却沉默不语，果不其然，试验样品在搬运过程中掉落，实验失败...“我们要做的是任意尺寸的自动识别和精准夹取，手臂的开合距离在不断变化，少1mm都不行！”董青迅指出了问题的关键所在，振聋发聩。团队并没有就此放弃，他们不断地修改控制方案，采用激光测距、压力传感、运行轨迹补偿，配合伺服驱动器高电平信号做定位，终于实现了机械手开合距离的无极调节，夹取精度控制在0.01mm以内，攻克了这一行业难题！除此之外，团队还为每一个仪表办理了一张“身份证”——RFID，实现从设备入网到周期检定到报废的所有信息数字化存储，实现全寿命周期管理。在班组员工的齐心协力下，经过无数次的修改方案、调试设备、跑程序……整整一年时间，智能仓储机器人终于横空出世。
这个看似不可能完成的任务并没有吓到团队成员们，反而对这个新项目摩拳擦掌，跃跃欲试，大家一起查资料、买教材、上网课，“不知道的还以为我们在准备大学期末考试呢！”副班长胡祥胜笑着回忆到。2020年11月，“瓦力”的机械手臂第一次完成了夹取动作，全体成员欢呼雀跃，班长董青迅却沉默不语，果不其然，试验样品在搬运过程中掉落，实验失败...“我们要做的是任意尺寸的自动识别和精准夹取，手臂的开合距离在不断变化，少1mm都不行！”董青迅指出了问题的关键所在，振聋发聩。团队并没有就此放弃，他们不断地修改控制方案，采用激光测距、压力传感、运行轨迹补偿，配合伺服驱动器高电平信号做定位，终于实现了机械手开合距离的无极调节，夹取精度控制在0.01mm以内，攻克了这一行业难题！除此之外，团队还为每一个仪表办理了一张“身份证”——RFID，实现从设备入网到周期检定到报废的所有信息数字化存储，实现全寿命周期管理。在班组员工的齐心协力下，经过无数次的修改方案、调试设备、跑程序……整整一年时间，智能仓储机器人终于横空出世。
三、石以砥，可化钝为利
“知道他为什么叫瓦力么？”班组成员李彦神秘的说到。“就是《机器人总动员》里面的那个瓦力。他的自动识别功能就像是瓦力的眼睛，滚筒线就像是传输履带，更为重要的是我们设计夹取物品的自适应机械手灵感就来源于瓦力的机械手臂，所以我们管它叫大‘瓦力’”。“我在班组实验室呆了10多年了，每天收发表整理都得花掉大半天，只能‘见缝插针’的校表，有了‘瓦力’这个‘大家伙’，我终于可以回归本职工作了。”实验人员薛巧开心的说到。
“我都不敢相信它真的可以变成现实。”说起一年前创新交流会上提到的智能手臂的设想，田宇感叹道，“而且除了仪器仪表，我们现在把备品备件和变电站调试设备都交给他管理了。”“除了最初设想的的机械手臂、管理软件外，大家还在不断的往里面‘加料’”，谈起机器人的“隐藏功能”，董青迅兴奋的介绍到，“在建立仪器设备的数据库后，瓦力还可以通过数据挖掘为我们提供辅助决策，比如根据备品备件的消耗曲线和剩余库存等数据，预测下一年的用量，提供采购方案，或者根据消耗曲线排查设备隐患，再比如根据各单位送检及时率统计，对超期严重的单位提出考核指标，健全仪器设备管理制度等等，瓦力的出现，让我们的生产工作更智能了。”
四、人心齐，终将泰山移
“能做成事儿，团队才是关键” 班长董青迅说到。作为班长，也是创新团队的领军人，董青迅十分注重创新团队的建设。“平时我们常开创新交流会，为的就是不断收集大家在日常工作生活中的发现的新点子，新问题，我们还会组织大家对发生过的事故进行学习梳理，从中挖掘出创新点，保证我们的创新可以’源源不断’”。这支在变电检修中心电气试验四班基础上组建起来的创新团队，8年间创造了十余项创新成果，全部服务于生产一线。
“我们要让瓦力走出去。”谈起下一步计划，董青迅斗志满满，“检修、继保的设备管理可以用，运维中心工器具管理也可以用，甚至可以推广到行业外”。凝结了团队智慧的机器人“瓦力”，将会带着数字化、精益化转型的使命，走上更为广袤的舞台。
责任编辑 | 吴九九
